lobo

habia una vez un lobo que atrapo aun anciano y que despues convivieron felices en una cabaña afueras de la ciudad fin
En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articuladoes un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (union de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas a lafija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:
• Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
• Barra 3. Barra superior.
• Barra 4. Barra que recibe elmovimiento.
• Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.







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Ley de Grashof

La Ley de Grashof es unafórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra más largano puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

Análisis de posición
Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya que la barra 1 esestacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de la barra 2 con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incógnitas serán los ángulos de las barras 3 y 4.
Ecuaciónvectorial:


Separando las ecuaciones en dirección "i" y dirección "j"
Ecuación en "i":
Ecuación en "j":
Como se conocen el ángulo de la barra 2 y el ángulo de la barra 1, es posiblesimplificar realizando los siguientes cambios de variable:


Con lo cual queda el sistema de ecuaciones como:


Al elevar los términos al cuadrado y sumar ambas ecuaciones, teniendo en cuenta que, se simplifica de la siguiente manera:


Es posible volver a simplificar realizando el siguiente cambio de variable:

Utilizando las identidades trigonométricas
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y sustituyendo las...