Loquesea

TSTC

Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Tema 1
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

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Secciones
1. Introducción y definiciones. 2. Visión General de la manipulaciónmecánica. 1. Posicionamiento y Cinemática 2. Dinámica de Manipuladores. 3. Planificación de Trayectorias. 4. Control de Movimientos. 5. Capacidad Sensorial Externa. 3. Estructuras de Robots

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1.Introducción y Definiciones
• ¿Qué es un Robot? Robota = Trabajo. Origen: Necesidad de flexibilizar los procesos de producción.
Manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para movermateriales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo tareas diversas.

• Primer Robot Industrial: George Devol en 1960.Desarrollo durante los años 70, paralelamente al desarrollo del microprocesador.
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1. Introducción y Definiciones

• Estructura: Enlaces. Articulaciones. Efector Final. Muñeca*.

a)Robot Cincinnati Milacron

b) Robot serie PUMA

• Especificaciones de operación: Repetibilidad: error al volver a una posición. Resolución: movimiento de paso más corto. Capacidad de carga.
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1. Introducción y Definiciones
• Característica Fundamental: Manipulador reprogramable. • Inicialmente los robots se limitaban a repetir una cierta secuencia de movimientos aprendida.Actualmente se les intenta dotar de cierta inteligencia. • Objetivos de la robótica: mejora de la productividad y calidad ($$$). Mayor velocidad. Elevado tiempo de funcionamiento sin fallos. Mantenimientoreducido.

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1. Introducción y Definiciones
• Áreas de la robótica: Manipulación mecánica. Locomoción. Interacción Entorno-Maquina. Inteligencia Artificial. • Nos centraremosfundamentalmente en la manipulación mecánica (clásico). Implica: Mecánica. Control. Informática.
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2. Manipulación mecánica • ¿En que consiste?
Situar al robot en una serie de posiciones de acuerdo...