MadridBot2009 Prueba SumobotV1 Copy

Estrategias de
solución para la
prueba del Minisumo,
Madrid-Bot 2009
Salustiano Nieva
Juan Antonio Breña Moral

Índice
1. Introducción
2. Arquitectura del robot
3. Madridbot 2009
4. Maquinas de estado finito
5. Arquitectura Subsumption
6. Una estrategia de solución
7. Pseudo código
8. Técnicas avanzadas
9. Recursos
“Divide et vinces”
Julio Cesar

Madridbot 2009

2

Introducción
El objetivo deesta prueba es que dos robots que compiten
dentro de un Tatami o área de combate, luchen por
conseguir la mayor cantidad de puntos efectivos o Yuhkoh.
El combate lo gana el Robot que consigue más puntos. Los
robots tienen cumplir la condición de no pesar más de 500 g
ni exceder de las dimensiones de 10 cm de ancho por 10cm
de largo.
Mas información sobre la prueba:http://www.madridbot.org/Documentos/Documentos%202008/Normativa%20Mini
sumo%202008.pdf

Madridbot 2009

3

Arquitectura del robot
El robot a desarrollar que permitirá superar la prueba del
Laberinto constara de la siguiente arquitectura:
Sistema locomotor
El sistema locomotor del robot
constara de 4 motores, los
cuales emplean protocolo
PWM para su control.

Sistema sensitivo
El sistema sensitivo del robot
esta compuesto por 4sensores que miden el color
y 2 sensores de medición de
distancia

Madridbot 2009

4

Arquitectura del robot
Sistema locomotor
El sistema locomotor estará compuesto por 4 motores de
gran potencia. En esta prueba es fundamental que los
motores permitan mover la propia estructura y la del
oponente.

Es conveniente que las ruedas tengan gran adherencia.
Madridbot 2009

5

Arquitectura del robotSistema locomotor: Objetivos
Los objetivos del sistema locomotor son los siguientes:
1. Desarrollo de API para realizar las siguientes
operaciones:
1. Marcha hacia delante
2. Marcha hacia atrás
3. Giro a la izquierda de 90º
4. Giro a la izquierda de X Grados
5. Giro a la derecha de 90º
6. Giro a la derecha de X Grados
7. Stop
8. Set/Get de velocidad
Madridbot 2009

6

Arquitectura del robot
Sistemasensitivo
El sistema sensitivo del robot esta compuesto por 4 sensores
de color y 2 sensores de medición de distancias.
Los primeros sensores servirán para controlar la posición del
robot y no permitir que se salga del recinto de competición.
Los segundos sensores permiten medir la distancia.

Sensor infrarrojo

Sensor de detección de limites
Madridbot 2009

7

Arquitectura del robot
Sistemasensitivo : Sensores de detección de color
Los sensores de detección de color,
detectaran que el robot esta situado
dentro del tatami.
La primera prioridad es permanecer
en el tatami

Sensor
CNY70

Madridbot 2009

8

Arquitectura del robot
Sensor CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance
basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando
en la misma dirección, y cuyofuncionamiento se basa en la
capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo
reflectado por el receptor.
Requerimiento del sensor:
El sensor es la necesidad de tener que situarlo muy próximo
al objeto para detectar correctamente la reflexión.
Sensor
CNY70
Madridbot 2009

9

Arquitectura del robot
Sistema sensitivo : Sensores de distancia
La familia de sensores GP2DXX de
Sharp son dispositivosde reflexión
por infrarrojos con medidor de
distancia proporcional al ángulo de
recepción del haz de luz que incide
en un sensor lineal integrado.

Madridbot 2009

10

Arquitectura del robot
Sensores de distancia de la familia GP2DXX
La familia de sensores GP2DXX de Sharp son dispositivos
de reflexión por infrarrojos con medidor de distancia. Puede
haber de dos tipos: Analógicos y Boléanos. Eneste caso
usaremos uno analógico

Madridbot 2009

11

Arquitectura del robot
Sensores de distancia de la familia GP2DXX
La familia de sensores es el siguiente:

Madridbot 2009

12

Arquitectura del robot
Sensores de distancia de la familia GP2DXX
La familia de sensores es el siguiente:

Madridbot 2009

13

Arquitectura del robot
Sensores de distancia de la familia GP2DXX
La familia de sensores...