matemaricas

4. Programa para el Robot Seguidor de Linea.
El programa hecho para este robot es muy básico y puede ser modificado para mejorar el control del robot, se puede agregar auto ajuste de sensibilidad ala luz de los sensores, medidor de nivel de batería, algún sonido o cualquier otra cosa útil en el desempeño del robot.


int Sen1 = 0; //Extremo izquierdo
int Sen2 = 1; //Izquierdo
int Sen3 =2; //Centro
int Sen4 = 3; //Derecho
int Sen5 = 4; //Extremo Derecho


int Val1 = 0; // Valor de los sensores
int Val2 = 0;
int Val3 = 0;
int Val4 = 0;
int Val5 = 0;
//Control de los motoresint Azul = 6;
int Gris = 9;
int Cafe = 10;
int Negr = 11;


int x = 650; //Diferencia entre negro y blanco (Valor > x = Negro).


int Vel0 = 100;
int Vel1 = 155; // Especificar velocidad deint Vel2 = 190; // motores en el giro.
int Vel3 = 230;
int Vel = 255;


void setup()
{
pinMode(Azul, OUTPUT);
pinMode(Gris, OUTPUT);
pinMode(Cafe, OUTPUT);
pinMode(Negr, OUTPUT);Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
//Lectura y registro de los valores de los sensores
Val1 = analogRead(Sen1);
Val2 = analogRead(Sen2);
Val3 = analogRead(Sen3);
Val4 = analogRead(Sen4);
Val5 =analogRead(Sen5);
//Direccionamiento del robot
if ((Val1 < x)&&(Val2 < x)&&(Val3 > x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel);analogWrite(Negr, Vel);
}
else if ((Val1 < x)&&(Val2 > x)&&(Val3 > x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel1);
analogWrite(Negr, 0);
}
else if ((Val1< x)&&(Val2 < x)&&(Val3 > x)&&(Val4 > x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, 0);
analogWrite(Negr, Vel1);
}
else if ((Val1 < x)&&(Val2 < x)&&(Val3 x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, 0);
analogWrite(Negr, Vel2);
}
else if ((Val1 < x)&&(Val2 < x)&&(Val3 < x)&&(Val4 > x)&&(Val5 > x))
{...

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