Mecanismos

INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

INGENIERIA MECANICA

“MECANISMOS”

PROF. EDUARDO TOLEDO CERRITOS

ALVARO RAFAEL MOLINA SANTANA
E08020082

INDICE

Par cinemático……………………………………….2

Movilidad…………………………………………….5

Ley de Grashof………………………………………8

Bibliografia. …………………………………………10

Par cinemático

Para que un mecanismo sea útil, los movimientos entre los eslabones no pueden sercompletamente arbitrarios, estos también deben restringirse para producir los movimientos relativos adecuados.
Los eslabones pueden estar en contacto unos con otros de varias formas. El contacto puede realizarse en:
* una superficie.
* a lo largo de una línea
* en un punto.

En la figura 1.2 se muestran los seis pares inferiores:
La parte de dos eslabones que hacen contacto seconoce como un par de elementos o par cinemático.

Los pares cinemáticos suelen clasificarse en dos categorías:

Pares inferiores son aquellos en los cuales el contacto entre dos eslabones se realiza a través de una superficie.

Pares superiores son aquellos en los cuales el contacto entre dos eslabones se realiza a través de una línea o un punto.

En la figura 1.2 se muestran los seispares inferiores:
Par giratorio o de revoluta lo permite rotación relativa y posee un solo grado de libertad.
Par prismático lo permite movimiento relativo de deslizamiento y posee un solo grado de libertad
Par de tornillo o helicoidal cuenta con un solo grado de libertad porque los movimientos de deslizamiento y rotacion estan relacionados por el angulo de helice de la rosca.
Par cilındricopermite tanto rotacion angular como un movimiento de deslizamiento independiente. Tiene dos grados de libertad.
Par esferico es una articulacion de rotula. Posee tres grados de libertad, una rotacion en torno a cada uno de los ejes coordenados.
Par plano Permite dos desplazamientos y una rotacion, por consiguiente, tiene tres grados de libertad.

Dentro de los pares superiores se pueden mencionarlos siguientes ejemplos:
* dientes de engranes acoplados.
* una rueda que va rodando sobre un riel.
* una bola que rueda sobre una superficie plana.
* una leva con su seguidor.

MOVILIDAD
El primer paso para el análisis o diseño de un mecanismo es encontrar el numero de grados de libertad o movilidad de un mecanismo. La movilidad de un mecanismo es el n ́mero de par ́metros deentrada que se deben controlar independientemente con el fin de llevar el mecanismo a una posicion en particular.
Para encontrar una relación que nos permita encontrar el n ́mero de grados de libertad de un mecanismo se puede tomar en cuenta que:
* Un eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad antes de conectarse.

* Un mecanismo tiene siempre un eslabón fijo.

*Tomando en cuenta los dos puntos anteriores, un mecanismo de n eslabones tiene 3(n − 1) grados de libertad antes de conectarse.

* Al conectar dos eslabones usando un par con un grado de libertad, se aplican dos restricciones entre los eslabones conectados.

* Al conectar dos eslabones usando un par con dos grados de libertad, se proporciona una restricción.

* Cuando las restriccionesde todas las articulaciones se restan se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados se encuentra la movilidad del mecanismo conectado.

Denotando al numero de pares de un solo grado de libertad (algunas veces conocidos como juntas completas o full joints) como j1 y al numero de pares de dos grados de libertad (algunas veces conocidas como juntas medias o half joints)como j2 , la movilidad resultante m de un mecanismo de n eslabones esta dada por:

Escrita de esta forma, la ecuación (1.1) se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano. La aplicación del criterio de Kutz bach se ejemplifica en la figura 1.4.

Resulta importante mencionar en este punto que cuando se unen tres eslabones solo una. Si se unen cuatro eslabones por...