MINISUMO AUTÓNOMO EL DEMOLEDOR

MINISUMO AUTÓNOMO EL DEMOLEDOR
Fermín Flores Valderrábano
Iván Reyes León
Carlos Rúa Gómez

December 2, 2013

Contents

1 CAPITULO I

2

1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.2 Justicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2

1.3 Objetivo . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

2 POLOLU ZUMO SHIELD PARA ARDUINO

3

2.1 Visión General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

2.2 Zumo Robot para Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

2.3 Zumo Shield a detalle . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

2.3.1

Especicaciones y componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

2.3.2

Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4

2.3.3

LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4

2.3.4Pushbbuttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2.3.5

Controlador del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2.3.6

Buzzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2.3.7

Área de Expansión Frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .

5

2.3.8

Modulo brújula de Tres Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6

1

2.4 Tabla de asignación de pines para Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 SENSORES

6

6

3.1 Sensor óptico CNY70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

3.2

8

El sensor UltrasónicoHC-SR04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Conclusiones

9

5 Apéndice A Diseño en AutoCad del minisumo

9

5.1 Apéndice B Diagrama Esquemático del Zumo Shiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

6 Apéndice C Sensor CNY70

21

7 Apéndice D Sensor HC-SR04

30

1

CAPITULO I

1.1 Introducción
La robótica es una rama de la tecnologíarelacionada con el diseño y construcción de máquinas capaces
de desempeñar tareas repetitivas o peligrosas para el ser humano.
La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes al hombre, que descargasen del trabajo o que simplemente
fuesen de entretenimiento.
El minisumo es un microbot que comotal entra en la rama de robots de entretenimiento pues es una
simulación del arte marcial que es muy comÃo nmente practicada en Japón. Dos competidores entran a
un dohyo (circulo negro), encerrado por una lÃnea blanca, el competidor que primero salga del circulo
será el perdedor. El minisumo tendrá que tener unas medidas y peso especícos, y tendrá, más que
combatir con su oponente, intentarestar todo el tiempo dentro del dohyo.

1.2 Justicación
Estimular la creatividad e inventiva en los estudiantes de la Maestría de Ingeniería de la Universidad
Politécnica de Tulancingo, potencializando sus habilidades y conocimientos en la programación, diseño y
electrónica aplicada a la mini robótica.
Este proyecto se realizó del período de Octubre Noviembre del 2013 para el evento de laUniversidad
Autonoma del Estado de Hidalgo "XPOCET" representando a la Universidad Politécnica de Tulancingo
2

de los alumnos de Maestría.

1.3 Objetivo
Diseñar, construir y programar un prototipo de minisumo en la clase de Lógica matemática en base en
partes mecánicas, lógica de estados y Programación en lenguaje Arduino con el n de competir en un
torneo de minisumos y cumplir con las...