Morfologia de robots

FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas, esto según la definición de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA).
La definición de robot industrial que ha adoptado la Organización Internacional deEstándares (ISO) es la siguiente:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Las principales características de un robot industrial son: los grados de libertad que tiene el robot (giros y desplazamientos), el espacio detrabajo, la precisión en los movimientos, la capacidad de carga, la velocidad de los movimientos, el tipo de actuador que usa el robot y la programabilidad.

CLASIFICACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES.
Existen diferentes tipos de clasificaciones para los robots industriales y diferentes organizaciones que han hecho dichas clasificaciones, esto debido al enorme crecimiento que a tenido la robótica enlos últimos años. Así bien, podemos encontrar clasificaciones de robots industriales de acuerdo a su tipo, generación, morfología, sistema de control, etc.
Una clasificación de los robots industriales es la planteada en la Tabla 1.
CLASIFICACIÓN | DESCRIPCIÓN |
Manipuladores. | Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento desus elementos, de los siguientes modos: manual, de secuencia fija y de secuencia variable. |
Robots de repetición y aprendizaje. | Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. |
Robots por control de computadora. | Son manipuladores o sistemas mecánicosmultifuncionales, controlados por una computadora, que habitualmente suele ser un microordenador. Dispone de un lenguaje específico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicación. |
Robots inteligentes | Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través desensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). |
Tabla 1. Clasificación de robots industriales.

De acuerdo por su generación los robots industriales se clasifican como se muestra en la Tabla 2.
CLASIFICACIÓN | DESCRIPCIÓN |
1era. Generación | Repite la tarea programada secuencialmente.No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. |
2da. Generación | Adquiereinformación limitada de su entorno y actúa en consecuencia.Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en secuencia. |
3era. Generación | Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.Posee capacidad para la planificación automática de tareas. |
Tabla 2. Clasificación de robots industriales según generaciones.
Otra clasificación de losrobots industriales es la que le da la Asociación Francesa de Robótica Industrial (AFRI) que a continuación se muestra en la Tabla 3.
TIPO | DESCRIPCIÓN |
Tipo A | Manipulador con control manual o telemando. |
Tipo B | Manipulador automático con ciclos pre ajustados; regulación mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento eléctrico, neumático o hidráulico. |
Tipo C |Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. |
Tipo D | Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de estos. |
Tabla 3. Clasificación de robots industriales según AFRI.
Existen otras clasificaciones de los robots industriales de acuerdo a su morfología, tal es el caso de la clasificación por la...