Morfologia Del Robot

: MORFOLOGÍA DEL ROBOT
Un robot está formado por: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos finales.
Mecánicamente un robotestá formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulación puede serde desplazamiento o de giro, incluso una combinación de los dos. En la siguiente figura se muestran las seis articulaciones posibles de los robots, aunque en la práctica solo se utilizan la rotación yla prismática.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL).
Para posicionar cualquier cuerpo enel espacio son necesarios seis parámetros, tres para posicionar y tres `para orientar, por lo tanto si se desea que un robot posicione y oriente su extremo (y por lo tanto su efector final) sonnecesarios al menos seis GDL.
Si un robot tiene más de seis GDL se le llama redundante.

TRANSMISORES Y REDUCTORES
Los transmisores son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde losactuadores hasta las articulaciones.
Los reductores son los encargados de adaptar el par y al velocidad de la salida del actuador a valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.ACTUADORES
Los actuadores generan el movimiento de los elementos del robot según las ordenes de la unidad de control, estos actuadores pueden ser neumáticos, hidráulicos o eléctricos, cada uno conventajas y desventajas en aplicaciones especificas.
Actuadores Neumáticos Accionados con aire a presión a 5 o 10 bar, existen dos tipos, cilindros neumáticos y motores neumáticos, debido a lacompresibilidad del aire, estos actuadores se emplean en movimientos en los que solo es necesario dos posiciones posibles (todo o nada), como el cierre o apertura de unas pinzas, no son adecuados para...