Morfología del robot

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Robots Manipuladores
• Resolución, precisión, repetibilidad y flexibilidad

Bm
y

A
x
Posición
inicial

Posición
final

Esfera
encerrando las
posiciones
alcanzadas

Bp

= posiciones obtenidas con el mismo programa
= posición deseada y programada (Bp)
= posición media obtenida (Bm) = centro de la esfera encerrando las
posiciones alcanzadas

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RobotsManipuladores
• Resolución, precisión, repetibilidad y flexibilidad

Bm
y

A
x
Posición
inicial

Posición
final

Esfera
encerrando las
posiciones
alcanzadas

Bp

Resolución = distancia mínima entre A y Bp que se puede
programar y que produce movimiento del robot.
Depende de la resolución de los sensores, del sistema de control
(si es digital) y de las imprecisiones mecánicas.

28Robots Manipuladores
• Resolución, precisión, repetibilidad y flexibilidad

Bm
y

A
x
Posición
inicial

Posición
final

Esfera
encerrando las
posiciones
alcanzadas

Bp

Precisión estática = distancia entre Bp y Bm.

Caracteriza la capacidad del robot para alcanzar una posición
programada.

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Robots Manipuladores
• Resolución, precisión, repetibilidad yflexibilidad

Bm
y

A
x
Posición
inicial

Posición
final

Esfera
encerrando las
posiciones
alcanzadas

Bp

Precisión estática = distancia entre Bp y Bm.

Varia según la configuración del robot y entonces según
donde se hace el movimiento en el espacio de trabajo.
(más extensión =menos precisión)

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Robots Manipuladores
• Resolución, precisión, repetibilidad y flexibilidadBm
y

A
x
Posición
inicial

Posición
final

Esfera
encerrando las
posiciones
alcanzadas

Bp

Precisión estaticá = distancia entre Bp y Bm.
~ 0.1 mm para robots industriales de carga pequeña y mediana
~ 1 mm para robots industriales de carga grande
~ 0.1° para orientación del efector final

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Robots Manipuladores
• Resolución, precisión, repetibilidad y flexibilidadBm
y

A
x
Posición
inicial

Posición
final

Esfera
encerrando las
posiciones
alcanzadas

Bp

Repetibilidad = radio de la esfera encerrando las posiciones
alcanzadas.
Usualmente muy inferior a la precisión (~ 0.1mm).
Más importante que la precisión estatica, la cual puede ser corregida
por programación.

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Robots Manipuladores
• Resolución, precisión, repetabilidad yflexibilidad

Bm
y

A
x
Posición
inicial

Posición
final

Esfera
encerrando las
posiciones
alcanzadas

Bp

Flexibilidad = caracteriza el desplazamiento que se produce
cuando fuerzas y pares estan aplicados al órgano terminal.
La flexibilidad es direcional y depende de la configuración del robot.

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Robots Manipuladores
• Velocidad
Característica fundamental para poderestimar el tiempo
necesario para ejecutar una tarea.
Es usualmente importante especificar la velocidad del
efector final (posición y orientación), la cual se puede
relacionar con las velocidades articulares :

x = f ( q );

&
&
x = J (q) q
{
Jacobian

Fabricantes de robots no dan mucha información:
Velocidad maximal de translación del efector final
(1 – 2 m/s)
Velocidadesarticulares máximas
(1 rad/s – 1 gira/s)

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Robots Manipuladores
• Velocidad y estabilidad
Alta velocidad usualmente lleva a ocilasiones
Con baja velocidad, no hay oscilaciones pero el ciclo de trabajo es
más largo
Lo óptimo es el "amortiguamiento crítico

Es aconsejable hacer movimientos largos

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• Orientación del efector final
– Según la configuración delrobot, no es posible
obtener cualquier orientación del efector final en
todo el volumen de trabajo del robot.
– En algunas configuraciones, el robot no puede
alcanzar los límites de todas las articulaciones.
– Usualmente, los fabricadores especifican los límites
de las articulaciones sin preocuparse de las
configuraciones del robot.

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• Fiabilidad
– Depende de...