motores y sensores para robot

Construcción de Robots a Bajo Costo

Motores y
Sensores en
Robótica
Motor Paso a Paso, Servo, Motores DC,
Sensores analógicos, Sensores digitales.

Germán López y Santiago Margni
http://www.fing.edu.uy/~pgconrob
pgconrob@fing.edu.uy

Tutores
Ing. Gonzalo Tejera.
Ing. Carlos Martinez.

Universidad de la República Oriental del Uruguay
Facultad de Ingeniería
Proyecto de Grado2003

Motores y Sensores en Robótica

Proyecto de Grado 2003

Página 2 de 32

Resumen
El presente informe brinda una introducción a los temas motor de corriente continua, servo
motor o motor paso a paso, sensores analógicos y sensores digitales, componentes
relevantes a la hora de construir un robot móvil.
El documento integra el estado del arte del proyecto de grado:Construcción de Robots a
Bajo Costo.

Página 2 de 32

Motores y Sensores en Robótica

Proyecto de Grado 2003

Página 3 de 32

Tabla de Contenido
INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES........................................... .................7
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC)................................................... ...............7
COMPONENTES DE UN MOTORDC.............................................................................7
EJEMPLOS DE CIRCUITOS DRIVER PARA UN MOTOR DC.................................... ..............9
CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD:.............................................9
CONTROL MEDIANTE MICRORELÉS:...........................................................................11
SERVOMOTOR................................................................... .........................13
COMPONENTES DE UN SERVO MOTOR.........................................................................13
TIPOS DE SERVO MOTOR.....................................................................................14
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P – P BIPOLAR.......................................15EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P – P UNIPOLAR......................................15
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P – P BIPOLARES...................................................16
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P – P UNIPOLAR....................................................16RECOMENDACIONES..........................................................................................19
TAMBIÉN SE INCLUYE EN EL APÉNDICE A.3 UN MÉTODO PRÁCTICO PARA DETERMINAR EL CONSUMODE
CORRIENTE DE LAS BOBINAS DE UN MOTOR DE PASO.........................................................19
SERVO ............................................................. .......................................19
COMPONENTES DE UNSERVO................................................................................19
MODO DE TRABAJO DE UN SERVO............................................................................20
CÓMO SE DEBE COMUNICAR EL ÁNGULO A CUAL EL SERVO DEBE POSICIONARSE..............................20
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER DEL SERVO.........................................................21
SENSORES ENROBÓTICA.................................................. ....................22
INTRODUCCIÓN:......................................................................... ..................22
VALORES DE SALIDA DE LOS SENSORES:............................................... ..................22
CONVERSIÓN ANALÓGICA / DIGITAL:....................................... ...........................22
SENSORES ANALÓGICOS MASFRECUENTES....................................................... ........23
FOTORRESISTENCIA:.........................................................................................23
POTENCIÓMETROS:..........................................................................................23
SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL....................................... ..........................24
SWITCH O...