partes principales de un robot


Partes principales de un robot:

Manipulador: mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulacionesque permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final. A esteúltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Controlador: es el componente que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado dela información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas y almacena programas. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo queda lugar a los siguientes tipos de controladores: de posición, cinemático, dinámico y adaptativo.
Dispositivos de entrada y salida de datos: los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos.Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente seutiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizaciónde todas las funciones.
Dispositivos especiales: entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas parasujetar las distintas piezas de trabajo.
La estructura
Es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de las partes.
Los mecanismos
Son los elementos que permiten transmitir elmovimiento entre sus partes. Los movimientos de giro, de desplazamiento.
Por ejemplo los engranajes, las poleas, las correas, las ruedas, etc.
Las fuentes de energía
Aquí podemos distinguir la...