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Práctica Nº 1

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Práctica 1 de robótica.

Autómatas programables

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1.- INTRODUCCIÓN
El autómata utilizado en las prácticas es el SIMATIC s7-200 de Siemens con una CPU 214. Éste dispone de 14 entradas activas a 24V, 10 salidas, capacidad para almacenar aproximadamente 2000 instrucciones y 4Kb de memoria de datos. El aspectodel mismo es el que sigue:

Las salidas del autómata son del tipo relé. Así, al activarse una salida lo que hace el autómata es activar el relé correspondiente, dejando este pasar la corriente desde el común del bloque de salidas hacia la salida que queramos activar. De esta manera podemos conectar una bombilla (o cualquier otro elemento que quisiéramos controlar) entre el neutro y una salida delautómata. Conectando la fase al común de las salidas y activando la que corresponde a la bombilla haría que se encendiera ésta, ya que el relé cerraría el circuito. Debido a que la corriente que puede dejar pasar el relé no es demasiado grande, si necesitáramos controlar un proceso que consumiera mucha corriente no podríamos hacerlo directamente. Para hacerlo deberíamos hacer que la salidaactivara un contactor (éste consume poca potencia) y éste a su vez activara el proceso. Por otro lado decir que las salidas no tienen porqué activar procesos alimentados a 220V, sino que pueden alimentar también voltajes menores (como veremos en la última parte de este documento). Así mismo el autómata no sólo dispone de un común a todas las salidas, sino que existen comunes por bloques con lo quepodemos controlar procesos que se alimenten a diferentes voltajes.

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Autómatas programables

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Con respecto a los esquemas de conexionado del autómata propuestos en los siguientes puntos, y con objeto de simplificar y hacer más fáciles de entender los esquemas no se han incluído algunas conexiones.Así, faltaría por conectar la alimentación del autómata así como los comunes (de las salidas y entradas).

2.- PROGRAMACIÓN DEL AUTÓMATA
Para programar el autómata en las prácticas utilizaremos el programa Step7MICRO/WIN. Con objeto de transferir el programa desarrollado al autómata y probarlo será necesario conectarlo al ordenador mediante el puerto serie, haciendo uso del cable proporcionadopor el fabricante.

RS-232

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Autómatas programables

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1.- INTRODUCCIÓN
Step7-MICRO/WIN es un programa de Siemens Energy & Automation que nos permite programar los autómatas de la familia S7 (con CPU’s 212, 214, 215, 216). Este software permite la programación del S7 de dos maneras: a)Programación KOP. Este tipo de programación permite la definición del funcionamiento del autómata de una manera visual. Así, el programa obtenido siguiendo este método tendrá apariencia de circuito. En este habrá dos elementos importantes: los contactos y las bobinas. Los contactos son los elementos que representan una entrada del autómata; cuando ésta se active se cerrará en contacto y fluirá la corrientepor él. Las bobinas representan las salidas del autómata de manera que cuando llegue corriente hacia una de ellas, se activará la salida correspondiente. Además de estos elementos existen otros (que comentaremos más adelante) que nos sirven para conectar las bobinas y los conectores de manera que podamos generar programas tan complejos como queramos. b) Programación AWL. Mediante este tipo de...