Practica motoman up6

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MANUAL DE PRACTICAS PARA LABORATORIO DE ROBOTICA

MANUAL ELABORADO POR: HECTOR H. HOLGUIN Z.

Fecha: Enero-2011

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Práctica 0 - Elementos principales de un robot.
Objetivo: El alumno deberá conocer los elementos principales de un robot, para mayor comprensión del tema, a su vez deberá conocer que es lo que conjuga cada uno de los 4 elementos y sus principales componentes. En este casose dará un listado general del conjunto llamado ROBOT, al Manipulador UP6 con el controlador XRC de la marca YASKAWA MOTOMAN. Dentro del conjunto antes mencionado ROBOT, encontramos como 4 elementos principales: 1- El manipulador. 2- Controlador. 3- Teachpendant. 4-Gripper o bien, Herramienta de efecto final.

1- El manipulador.

2- Controlador.

3- Teachpendant.

4-Gripper o bien,Herramienta de efecto final. Es necesario que el alumno conozca que es lo que conjuga un manipulador robótico o brazo robótico y que es lo que conjuga un controlador de un robot.

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0.1 - Elementos que componen un manipulador o brazo robotizado. Un manipulador está compuesto por diferentes elementos que le dan su precisión, su rapidez, su rigidez y su alto beneficio para la industria de cualquiertipo: 123456Servomotor Encoder Tren de engranes Juego de poleas y bandas Juego de cadena y catarina Estructura metalica.

0.2 - Elementos que componen un Controlador de un robot industrial. Un controlador de robot industrial está compuesto, por elementos que le dan memoria de procesamiento para un gran procesamiento de algoritmos matemáticos, eficiencia energética y sobre todo seguridad en elsistema interno del mismo: 123456Por tarjetas de para servomotores. Fuente de poder. Computador Tarjetas de I/O Puesto de comunicación. Botonería.

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0.1 Práctica El alumno deberá de identificar los diferentes componentes del manipulador y el controlador.

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Práctica 1 - Encender el robot y mover el manipulador con los diferentes sistemas de movimiento o Sistemas de coordenadas.Objetivo: El alumno deberá conocer, mover y dominar los diferentes tipos de movimientos de un robot, así como con Joint, Rectangular/Cilíndrica, Herramienta (Tool) y de Usuario (User Coordenates).

1. Encendido correcto del robot UP6
1.1 Conectar la clavija de alimentación. 1.2 Accionar el interruptor principal. 1.3 Accionar el botón de Teach. 1.4 Una vez arrancado el sistema, presionar el botón ServosON. 1.5 Presionar el botón de LOCK TEACH. 1.6 Accionar el deadman switch.

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

2. Sistemas de coordenadas.
2.1 Para cambiar de sistema de coordenadas únicamente se presiona el botón ubicado en el teachpendant llamado COORD. 2.2 Sistema de coordenadas joint, este sistema es esencial para calibrar el robot y ya que nos permite mover eje por eje conociendolos grandos que esta guirando por medio de su encoder absoluto.

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2.3 Sistema de coordenadas Rectangulares, este sistema nos permite movernos utilizando la regla de la mano derecha en X, Y y Z. 2.4 Sistema de coordenadas TOOL, este sistema nos permite reorientarnos en un sistema ubicado en el Gripper del robot. 2.5 Sistema de coordenadas USER, este sistema de coordenadas nos permite ubicardiferentes objetos sobre un mismo plano, ya que por su facilidad de orientación, nos permite trabajar sobre planos inclinados con respecto a las coordenadas universales del robot (Rectangulares).

1.1 Sistema de coordenadas Joint
Se muestran los nombres que reciben los ejes del manipulador.

1.1.1 Práctica - El alumno deberá de poner el robot en la posición de HOME, con las coordenadas Joint.Ejemplo de posición de HOME.

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1.2 Sistema de coordenadas Rectangulares.

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1.2.1 Practica - El alumno deberá poner el gripper a 1, 2 y 1.5 metros del altura con respecto al punto indicado por el Tutor de clase. Nota* Utilice la regla de la mano derecha.

1.2 Sistema de coordenadas Tool.

1.3.1 Practica - El alumno deberá de reorientar el robot en Coordenadas Tool en X, Y y Z,...
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