problemas de rapl-3

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CHIHUAHUA






“EJERCICIOS DE PROGRAMACIÓN EN RAPL-3”







1. Tomar un objeto pequeño y trasladarlo de la mesa de trabajo hacia la banda trasportadora quese encuentra en su área de trabajo. Considere tres puntos intermedios de movimiento para asegurar que el movimiento sea seguro y con velocidad máxima de un 25%.
Main
Teach able ploc pos_I,pos_1, pos_2, pos_3, pos_f
Speed(25)
Ready()
Grip_open()
Move (pos_i)
Grip close()
Move(pos_1)
Move(pos_2)
Move(pos_3)
Move(pos_f)
Grid_open()Move(pos_3)
Ready()
End Main







2. Tomar un marcador para pizarrón que se encuentre en una posición determinada y dibujar un rectángulo sobre una cartulina que haya sido colocada sobre lamesa de trabajo.
Main
Teach able ploc pos_1, pos_2, pos_3, pos_f
Teach able cloc pos_a, pos_b, pos_c
Speed (25)
Ready
Move (pos_2)
Move (pos_3)Move (pos_f)
Grip_close()
Move (pos_3)
Move (ready)
Move (pos_1)
Move (pos_i)
Move (pos_a)
Move (pos_b)
Move (pos_c)
Move(pos_i)
Move (pos_1)
Move (pos_2)
Move (pos_3)
Move (pos_f)
Grip_open ()
Move (pos_3)
Ready()
End main

3. Tomar un marcador para pizarrón que seencuentre en una posición determinada y dibujar un círculo en el aire, paralelo al plano YZ. Tome como referencia para dibujar el circulo, 10 cms hacia arriba en el eje Z, a partir de la posición deReady del robot.

Main
Teachable ploc pos_1, pos_marcador
Teachable Int pasos, hipotenusa
Teachable Float Z, Y, angulo
Speed(25)
Ready()
Move(pos_1)
Move(Pos_marcador)
Grip_close()Ready()
Wz(100)
Hipotenusa= 50
Func float sin( float angulo
Func float cos(float angulo)
angulo= 0
Do

Y= sin*(angulo)/ hipotenusa
Z= cos*(angulo)/ hipotenusa
Wz(Z)...