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1 MECÁNICA

CHASIS
El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico, madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES
Los motoresmuestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores.





RUEDA LOCA
La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.




LLANTAS
Las llantasdeben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista.





BATERIA
Al momento de escoger la batería es necesario saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.
















2SENSORES

En el artículo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un sensor con frecuencia modulada y libre de interferencias.
Los sensores ópticos del carro son las entradas de señal de ellos depende el movimiento de los motores del carro.


SENSOR ÓPTICO AUTO-REFLEX
En un artículo anterior se mostro un sensor infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este articulo vamos atrabajar con un transistor 2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.






ESTADO SENSOR


LED INDICADOR


SALIDA SEÑAL

COLOR DE LA PISTA
Sensa
Apagado
3,8V
Blanco
No sensa
Encendido
0V
Negro

ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL
Para la realización del carro seguidor de línea necesitamos de cuatro sensores:
- 2 sensores, fieles a la línea negra.
Los sensores sedeben ubicar en la estructura del carro, ojala con un sistema para su desplazamiento y graduación de altura tanto del emisor como del receptor.
Lo más cerca posible suelo.


3 ELECTRÓNICA

CONTROL DE VOLTAJE
Se trabaja con una batería de 12V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una bateríasuperior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador.
Por el pin 1 entra el voltaje de la batería, el pin 2 va a 0V de la batería y por le pin3 obtenemos 5V.



4 CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta:
- 0 No censa línea negra
- 1 Censa línea negra
- SR Sentido manecillas del reloj
- IR Inverso sentido manecillas delreloj

Sensor de línea negra


Motor


Dirección


Centro
Izquierda
CI
Centro
Derecha
CD
Izquierdo
MI
Derecho
MD
Carro


0
0
IR
IR
Reversa


0
1
SR
IR
Curva derecha


1
0
IR
SR
Curva izquierda


1
1
SR
SR
Adelante



Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que maneja señales de control para nuestro caso son los sensoresy a partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a través de un puente H.
Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si es un 1 lógico habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0 lógico inhabilita el canal evitando que el motor gire.





1 MECÁNICA

CHASIS
El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinadaa brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico, madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar...