programacion de robots

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional
reprogramable, lo cual permite su adaptación de manera rápida y
económica a diferentes aplicaciones. La programación de un robot se puede
definir como el proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de
acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estas
accionesconsisten generalmente en moverse a puntos predefinidos y
manipular objetos del entorno.
Durante la ejecución de un programa se interacciona con la memoria
del sistema, leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas
en el programa:
 Con el sistema de control cinemático y dinámico del robot,
encargados de dar la señal de mando a los accionamientos del robot
a partir de lasespecificaciones del movimiento que se les
proporciona.
 Con las entradas-salidas del sistema, logrando la sincronización del
robot con el resto de las máquinas y elementos componen su
entorno.
Por lo tanto, el sistema de programación es la herramienta con la cual
el usuario puede acceder a las diversas prestaciones del robot.
MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN
Programar un robot consiste en indicar pasopor paso las diferentes
acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que éste deberá
realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicación del robot
y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las
características de su sistema de programación.
Actualmente no existe normalización en relación a los procedimientos
de programación de robots, cadafabricante desarrolla su método particular,
el cual es válido solamente para sus propios robots. Sin embargo, algunos
han servido de modelo para el desarrollo de otros, por ejemplo: el lenguaje
AL (Finkel-74).
Existen varios criterios para clasificar los métodos de programación.
Algunos lo hacen según la potencia del método, y otras lo hacen según el
sistema utilizado para indicar lasecuencia de acciones a realizar, éste
último es el más ilustrativo al momento de dar a conocer las alternativas
existentes para programar un robot.
Según este último criterio, un robot puede ser programado por:
1. Programación por guiado.
2. Programación Textual.
1. Programación por Guiado
La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar
al robot, o a una maqueta del mismo, latarea, registrando las

configuraciones adoptadas para su posterior repetición en forma
automática.
Para guiar al robot por los puntos deseados se utilizan distintas
soluciones:
1.1 Guiado Pasivo: Si los actuadores del robot están desconectados y el
programador aporta en forma directa la energía para mover el robot, se
habla de un guiado pasivo.
Existe el guiado pasivo directo y elguiado pasivo por maniquí.
Guiado Pasivo Directo: En este caso, el programador puede tomar el
extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados a través de las
trayectorias más adecuadas. La unidad de control del robot registra de
manera automática la señal de los sensores de posición de las articulaciones
en todos los puntos recorridos. Un ejemplo es el caso de los robots de
pintura de lafirma Gaiotto, los cuales fueron programados con este
procedimiento.
Guiado Pasivo por Maniquí: La dificultad física de mover toda la estructura
del robot se resuelve a través de este procedimiento. En este caso se
dispone de un doble del robot, mientras que éste permanece fuera de línea.
El doble posee una configuración idéntica que el robot real, pero es mucho
más ligero y fácil de mover.La programación se realiza llevando de la mano
a este doble, mientras que la unidad de control muestrea y almacena con
cierta frecuencia los valores que toman los sensores de posición de las
articulaciones, para su posterior repetición por el robot. Un ejemplo es el
caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los cuales son
programados utilizando este procedimiento.
1.2 Guiado...