protesis de mano

Resumen
Medite el siguiente articulo se hace una revisión de las prótesis de mano roboticas mas importantes que se han creado en la actualidad tales como la prótesis de Mi-electrica (Otto Bock) , y la mas utilizada en todo el mundo que es Prótesis Bionica I-Limby se determinar el principal funcionamiento de las prótesis.
Index Terms—Prótesis , control de robots, prótesis robóticas.
I.INTRODUCCIÓN
Las amputaciones en miembros superiores, en particular las producidas por debajo del codo, resultan en una im- portante pérdida de funcionalidad en las personas afectadas. Las prótesis tradicionales de gancho y accionadas mediante movimientos del hombro, que han sustituido de manera más o menos satisfactoria la mano perdida en muchos amputados, están dejando paso gradualmente a otrassoluciones más perfeccionadas: las prótesis mioeléctricas [1][2
En términos generales una prótesis (dentro del ámbito médico), es una extensión artificial que reemplaza una parte faltante del cuerpo.[2]
Existen en la actualidad diversos tipos de prótesis mioeléctricas de mano con prestaciones dispares, desde las que únicamente realizan el movimiento de pinza para agarrar objetos, hasta las que rotan lamuñeca y transmiten sensaciones relacionadas con frío o calor y con la presión ejercida. En todo caso, las prótesis mioeléctricas son muy caras y gran parte de los amputados no resultan buenos candidatos para ser usuarios de dichas prótesis. [1][2][3][4][5]
II. PRÓTESIS Y MANOS ROBÓTICAS
El progreso del diseño de los prototipos de las prótesis ha estado ligado directamente con el progreso en elmanejo de los materiales como aluminio, plástico, titanio etc. empleados por el hombre, así como el avance tecnológico y el entendimiento de la biomecánica del cuerpo humano[7]

Figura 1. MANOS ROBÓTICAS
Se ha desarrollado con el fin de mejorar o reemplazar una función, una parte o un miembro completo del cuerpo humano afectado, por lo tanto, una prótesis para el paciente y en particular parael amputado, también colabora con el desarrollo psicológico del mismo, creando una percepción de totalidad al recobrar movilidad. [8]
Respecto al modo de control, se puede considerar aquellas prótesis que son accionadas mediante el uso de interruptores o comandos preprogramados, o aquellas que responden a la voluntad humana empleando alguna señal biológica (Elec- tromiografía,Electroencefalografía, etc). [6] En la siguiente figura 1 un mapa de descripción en general

Figura 2. Clasificación de prótesis[6]
II-A. Actuadores
Un actuador – transductor, es un elemento que convierte un tipo de energía (eléctrica, hidráulica o neumática), cau- sando un efecto de movimientos lineales o angulares en un sistema automatizado. Los mecanismos en manos robóticas están compuestos por motores omateriales compuestos los cuales pueden ser clasificados de acuerdo a su principio de funcionamiento, además son clasificados en convencionales y no convencionales. Los primeros se basan en principios electromagnéticos mientras que los otros son basados en fenómenos físicos relacionados directamente a la composición atómica del material, por ejemplo el caso de uniones metálicas, materialespiezoeléctricos, compuestos químicos, etc[8]
II-B. Sensores
Las señales que se emiten son complejas que integran la actividad motora y sensorial es el hecho de agarrar algo con la mano. El trabajo que se emplea en coger un vaso está regulada por la información táctil (textura, presión...) en contacto con el vaso, de esta manera se ejerce un trabajo necesaria para sujetarlo sin que se resbale, y sin producirun esfuerzo excesivo. Este tipo de control en la mayoría prótesis actuales se hace utilizando un sistema de visión, sin embargo esto supone que el manejo de la prótesis no es posible sin utilizar el sistema de visión. Los sensores pueden ser clasificados en función de diferentes parámetros. [9]
Los parámetros que determinan los distintos comportamientos de los sensores pueden ser:
Físico...