Proyecto industrial

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CURSO BASICO Y AVANZADO

RAPL-3

L E C C I O N 1.

Brazo robot.
Controlador C500C
Teach pendant serial.
Terminal.
Cable umbilical.


ROBOTS ARTICULADOS

Grados de libertad. 5
Alcance. 559 mm
Carga nominal. 1.0 Kg

Grados de libertad. 6
Alcance. 710 mm
Carga nominal. 2.0 Kg.

Grados de libertad. 6
Alcance. 710 mm
Carga nominal. 3.0 Kg.



ROBOT CATALYSTEl robot modelo Catalyst de la marca CRS, es un robot articulado, con 5 grados de libertad, lo cuál le permite desarrollarse en laboratorios automatizados, procesos industriales, laboratorios de entrenamiento, laboratorios de pruebas de calidad etc. desarrollando diversas tareas tales como manipulación de objetos, alimentación, limpieza, corte, barrenado, aplicación de pintura, entre otras.

Elrobot Catalyst incluye un controlador multitarea modelo C500C, el cuál es capaz de procesar hasta 30 tareas simultaneas, además de soportar por completo el lenguaje de programación RAPL-3 y Active Robot.

Las características más importantes de este Robot se describen a continuación:

Tipo de Robot: Brazo articulado.
Configuración: Cinco grados de libertad
Tipo de Control: Servo motoresy encoders con sensores de proximidad en cada unión (Joint).
Transmisión: Controles armónicos y cadenas.
Extremo del brazo: Conector neumático y conector para servo gripper.
Controlador: C500C, con circuito de paro de emergencia integrado y detección continua de falla.

Especificaciones:

Capacidad de carga: 1 Kg.
Repetibilidad: ±0.05mm
Peso: 17 Kg.

En la tabla siguiente sedescribe el rango de trabajo y velocidad máximas para cada uno de los ejes de movimiento:

Articulación Rango de Trabajo Máxima Velocidad
J1-cintura 360° 210°/seg
J2-hombro 110° 210°/seg
J3-codo 125° 210°/seg
J4- muñeca 220° 552°/seg
J5-porta herramienta 360° 1102°/seg


En la siguiente figura se puede apreciar gráficamente la configuración del Robot Catalyst.



CONTROLADOR C500CEl controlador C500C esta provisto de circuitos de seguridad, potencia y control de movimiento y se encarga de mantener la posición correcta de cada uno de los motores que se encuentran en cada eje del brazo de Robot, esto, gracias a la retroalimentación generada por los encoders, las trayectorias calculadas y programas guardados en memoria del controlador. Tanto el controlador C500C como el TeachPendant, cuentan con botones de Paro de Emergencia, los cuáles están conectados en serie, de tal forma que si alguno se presiona, se corta la energía de los motores del robot inmediatamente.

El Panel Frontal del Controlador C500C.

El controlador C500C está provisto de un panel frontal con funciones básicas, a través de las cuáles se puede saber el estado en el que se encuentra elcontrolador a través de mensajes en una pantalla de cristal líquido (LCD) y luces indicadoras. También cuenta con botones para realizar algunas operaciones en el sistema como apagar el controlador ó acceder al modo de diagnóstico.

Cuando el controlador es encendido, el Teach Pendant inicialmente toma el control del brazo de Robot, para mover el Robot, éste debe ser energizado pulsando la tecla “ARMPOWER” en panel frontal del controlador C500C.

Como el Robot Catalyst cuenta con encoders incrementales, el robot siempre se debe mover a la posición de HOME después de encender el controlador, de lo contrario no habrá un punto de referencia de movimiento.


L E C C I O N 2

TEACH PENDANT

Paros de emergencia (E – Stops)

Un botón de paro de emergencia (e-stop), es un botón decabeza de hongo rojo, cuando este es activado, este curta la energía al brazo robot.
Este debe ser manualmente restablecido.
Los paros de emergencia son parte del controlador, todos están conectados en forma serie. Presionando cualquier paro de emergencia rompe el circuito serie, dando como resultado el inmediato removimiento de energía al brazo. Cuando la energía del brazo es removida,...
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