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ISSN: 1692-7257 - Volumen 2 - Número 10 - Año 2007 Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada

DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A MANUFACTURER CELL WITH PLC AND RV-M1 MANIPULATOR COUPLING USING THE DDE PROTOCOL DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UNA CELDA DE MANUFACTURA CON EL ACOPLE DE PLC Y MANIPULADOR RV-M1 UTILIZANDO EL PROTOCOLO DDE

Ing. Jorge A. Ardila Rey, MSc. Jorge Luis Díaz Rodríguez, PhD.Aldo Pardo García Universidad de Pamplona Instituto de Investigación y Desarrollo de Tecnologías Aplicadas (IIDTA) Ciudadela Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia. Tel.: 57-7-5685303, Fax: 57-7-5685303, Ext. 156 E-mail: {jdiazcu, apardo13}@unipamplona.edu.co

Abstract: This paper deals with a procedure to couple and to put into operation diverse programmable robots as they are itthe FEC 640, the NAIS and the CL200, will be shown in this article. All this working together with a manipulator RV-M1 and with a frequency converter in charge of controlling the speed of transport of each one of the pieces. This integration will be used to set going a small factory cell located in the robotics laboratory of the University of Pamplona where it will simulate the transport,processed, selection and storage of a piece. In addition to this a SCADA system will be in charge not only to control and to supervise the process but also it will be the link that allows integrating the robots. Resumen: En este trabajo se muestra un procedimiento para acoplar y poner en funcionamiento diversos autómatas programables como lo son el FEC 640, el NAIS y el CL200. Todo esto trabajando enconjunto con un manipulador RV-M1 y con un convertidor de frecuencia encargado de controlar la velocidad de transporte de cada una de las piezas. Esta integración se utilizara para poner en marcha una pequeña celda de manufactura ubicada en el laboratorio de robótica de la Universidad de Pamplona, que simulara el transporte, procesado, selección y almacenamiento de una pieza. Adicional a esto unsistema SCADA será el encargado no sólo de controlar y supervisar el proceso sino también será el puente que permita integrar los autómatas. Keywords: PLCs, Automation, SCADA, Robot, Manipulator, Flexible Cell, DDE.

1. INTRODUCCION Los PLCs son dispositivos que gracias a su gran robustez han acaparado la atención en el sector industrial permitiendo así ser utilizados en diversos procesos en dondese desea controlar de una manera eficiente y optima cualquier sistema.
Universidad de Pamplona I. I. D. T. A.

La implementación del sistema se hace teniendo en cuenta algunos componentes con que cuenta la Universidad de Pamplona en el área de automatización es decir, el sistema final se mostrará como la integración o acople de partes ya construidas de tal manera que se forme una estructura mascompleja con diferentes funciones. 15

ISSN: 1692-7257 - Volumen 2 - Número 10 - Año 2007 Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada

El proceso trata de una celda de manufactura que se asemeja a un proceso producción industrial real, en la cual se selecciona clasifica procesa y contabiliza una pieza. Este consta de herramientas que con su integración se logra un sistema Mecatrónicacompacto y flexible. Como se observa en la figura 1, todo el proceso es constantemente controlado y supervisado por un sistema SCADA, Con esto tenemos un sistema Mecatrónico reconfigurable. Fig. 2: Primera Estación de Celda. Componentes Festo y Hps • Estación de procesado: está compuesta por un manipulador Mitsubishi de cinco grados de libertad, el cual se encarga de tomar la pieza, simular un procesado(troquelado, sellado, perforado) y hacer un control de calidad para luego colocarla en la siguiente estación.

Fig. 1: Diagrama EPS del Sistema Planteado El sistema implementado muestra una pequeña celda de manufactura flexible, que tiene componentes que están presentes en la pirámide de automatización, tales como elementos sensores, elementos actuadores, elementos controladores, elementos...
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