Robot hexapodo

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Pablo Blanco Rodríguez

Guión Robot Hexápodo - - 1 - -

Pablo Blanco Rodríguez

INTRODUCCIÓN 1.- ¿Porqué un hexápodo? Objetivos que se quieren alcanzar. RESUMEN DE MATERIALES Y MONTAJE 1.- Descripción de hardware y materiales necesarios. 2.- Construcción del chasis de madera. 3.- Composición y estructura del circuito. 4.- Montaje por separado de cada pata. 5.- Montaje final sobre elchasis. 6.- Montaje del sensor infrarrojo. PROGRAMACIÓN 1.- Conexión del hexápodo al PC. 2.- Pruebas básicas del funcionamiento de la placa Arduino. 3.- Ejemplos y funcionamiento del hexápodo. PROBLEMAS ENCONTRADOS 1.- Problema: torsión en el chasis de madera debido al peso. 2.- Problema: distancia entre las patas. 3.- Problema: alimentación de los servos: intensidad insuficiente. 4.- Problema: Arduinoy el cableado de los servos. POSIBLES MEJORAS Y AÑADIDOS 1.- 3 servos por pata, y servos más potentes. 2.- Cabeza articulada con cámara frontal. BIBLIOGRAFÍA 1.- Tiendas para comprar el material. 2.- Sitios web de información acerca de Arduino. 3.- Foros, páginas, libros… de dónde sacar la información.

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INTRODUCCIÓN ¿Porqué unhexápodo? Objetivos que se quieren alcanzar

El objetivo de la realización de un hexápodo es el de aprender las bases de la robótica de una manera practica, intentando abarcar el máximo de campos posibles dentro de esta: control y uso de motores y de hardware para el diseño físico del robot, la electrónica básica necesaria para aplicarlos al mismo, así como la programación necesaria para que se lleve abuen termino la realización de nuestro proyecto. Aunque en este campo y para comenzar existen muchos tipos y muy variados ejemplos de robots, la decantación por el hexápodo ha sido debida a que este tiene la posibilidad de en un futuro, seguir aumentando sus posibilidades así como seguir aprendiendo cosas con el, ya que como muchos robots que siguen líneas, que evitan obstáculos, o que sonsensibles a la luz, el hexápodo tiene posibilidades para abarcar todos estos campos, controlando además el uso de motores de paso a paso (servos) para el control de movimiento del mismo, lo que le confiere un mayor grado de dificultad, así como un mayor grado de aprendizaje. Los objetivos a los que se quiere llegar son: el montaje eficaz de toda la parte física como electrónica de este hexápodo, de maneraque todo este eficientemente colocado, conseguir que este hexápodo sea capaz de efectuar movimientos varios, así como que detecte cuando tiene un obstáculo delante. El objetivo mas grande va a ser que sea capaz de caminar, y si detecta un obstáculo, bien parar, o bien girar y continuando hacia otro lado.

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RESUMEN DE MATERIALES YMONTAJE Descripción de hardware y materiales necesarios A continuación se mostrara una lista detallada de todos los materiales utilizados para la fabricación de este robot, y seguidamente una lista de las herramientas necesarias para crearlo. Materiales: Madera contrachapada: madera utilizada en proyectos de marquetería, dado que su bajo peso y su facilidad para trabajarla (así como el precio) laconvierten en la elección mas adecuada para este trabajo.

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Servos: pequeños motores paso a paso que nos sirven para articular el movimiento de las patas. Dispondremos de 12 motores, lo cual nos lleva a usar 2 motores por pata, lo que se denominan 2 Grados de Libertad. Para nuestro robot, he comprado unos servos standard, que nosproporcionaran el torque y la potencia suficiente para mover la estructura de madera que hemos realizado. Son servos “analogicos”, lo que dice que son controlados por pulsos electronicos, mientras que nosotros los conectaremos a los puertos digitales de la placa para asi moverlos con mas facilidad y precisión.

Placa de prototipazo: placa muy común utilizada en muchos proyectos de ingenieria y de...
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