Construccion hexapod (robot camina)

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT CAMINANTE TIPO HEXAPOD UTILIZANDO EL MICROCONTROLADOR PIC 16F877
Barón Marco Aurelio Azpúrua Auyanet, marcoazpurua@gmail.com Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada Nacional, Venezuela Departamento de Ingeniería en Telecomunicaciones

Resumen - La robótica es rama de la ciencia que se ocupa del estudio y desarrollo de aplicacionesde los robots. Los robots son dispositivos provistos de sensores que reciben datos de entrada y que procesan estas señales a través de circuitos electrónicos diseñados para responder inteligentemente a los mismos. Los robots pueden portar un microprocesador o un microcontrolador que le provea autonomía de decisión en función de los estímulos que reciban de los sensores y del programa que se hallacargado en el dispositivo. La línea de microcontroladores PIC de Microchip ha tenido gran éxito en el área de la robótica amateur ya que provee una alternativa económica y de fácil programación a través de los entornos de programación de alto nivel, como es el caso de Proton IDE. En el siguiente articulo se propone una metodología de diseño e implementación de un robot del tipo Hexapod Walkerbasado en el PIC 16F877, especificado tanto las características mecánicas, electrónicas e informáticas del mismo. Palabras Claves: Hexapod, Microcontroladores, PIC 16F877, Proton IDE, Robótica. Abstract - Robotics is the branch of science that studies and develops robots applications. Robots are devices provided with sensors that receive data as input and process this signals using electronic circuitsdesigned to respond intelligently to them. Robots can carry a microprocessor or a microcontroller that provides them with the autonomy to make decisions based on the stimulation received trough the sensors and on the program loaded in the device. Microchip’s PIC line of microcontrollers have had great success in the amateur robotics area because it provides an economic and easy to program usinghigh level development environments, such as Proton IDE, alternative. In this paper it’s presented a methodology to design and realize a Hexapod Walker robot based on the PIC 16F877, specifying not only its mechanical characteristics but also its electronic system and software. Keywords: Hexapod, Microcontroller, Proton IDE, PIC 16F877, Robotics. 1. INTRODUCCIÓN el medio para extraer la informaciónsobré la cual el robot tomara decisiones a nivel de software y en consecuencia retornar señales destinadas corregir las actividades del robot. La importancia del desarrollo del área de la robótica recae en las repercusiones que acarrea en todos los campos de trabajo; ya que las nuevas tecnologías permiten la sustitución paulatina del factor humano en las tareas cotidianas. 2. PLANTEAMIENTO DELDISEÑO

De forma general, la Robótica se define como el conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" creada electrónicamente. Un sistema robótico se puede describirse, como aquel que es capaz de recibir información, de comprender su entorno através del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación. Por lo tanto, la robótica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en las áreas de conocimiento como: la informática en lo concerniente a la programación y la inteligencia artificial, en la mecánica en lo relativo a la estructura móvil del robot, la selección de los materiales según laaplicación requerida y el análisis de fuerzas del sistema y por ultimo, el elemento vinculante entre estas dos áreas, la electrónica digital que permite interactuar con

Se propone diseñar un robot de tipo Hexapod Walker controlado por un microcontrolador PIC 16F877 programado utilizando lenguaje BASIC y el entorno de programación PROTON IDE. El robot debe cumplir con las siguientes funciones:...