Robot seguidor de linea

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MÓVILSEGUIDOR DE LÍNEA
Introducción
El diseño de micro robots se basa en el estudio e interacción de cuatro bloques bien diferenciados: sensores, sistema de control, actuadores y sistema de alimentación.

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➢ Sensores: se encargan de la recepción de señales que van a excitar al micro robot.

➢ Sistema de Control: será el microcontrolador que lleve a cabo el control detodo el diseño utilizando como entradas las señales de los sensores.

➢ Actuadores: serán todo tipo de motores, servos, etc. que se encargaran del movimiento del robot según lo que ordene el microcontrolador.

➢ Sistema de Alimentación: pilas, baterías, etc., que proporcionen la tensión y corriente necesarias para el correcto funcionamiento de todo el equipo.
Construcción

•Estructura Mecánica

En la construcción del prototipo es necesario tomar en cuenta uno de lo factores primordiales antes de la compra de los componentes, como es el peso, fuerza de los motores, y potencia de la fuente de poder.

En necesario poder contar con los motores a de antemano para si poder modelar nuestro prototipo, en el presente se opto por unos motores DC, los cuales tienenincorporado un sistema de engranajes a pequeña escala, lo que nos brinda un torque y velocidad adecuada a nuestro prototipo.

Ahora bien, de acuerdo a estos podemos elegir la fuente de poder, tomar en cuenta que esta fuente de poder de ser capas de suministrar tanto para la potencia, como son los motores, como para el control, el microcontrolador y periféricos adicionales.

Por otro ladoesta el diseño Electrónico, que incluye la disposición de los componentes de adquisición de datos y control.

• Electrónica

Dentro de la electrónica se establece tres partes primordiales, como son la fase potencia, la fase digital, la fase de adquisición de datos.

Para la fase Potencia, se encuentran los actuadores, que son los motores DC, que contienen en suconstrucción interna un arreglo de engranajes los cuales le da el torque necesario para nuestro móvil, como también el uso de un driver de potencia que es el L293 el cual no habilita el cambio de giro de los motores.

En lo que se refiere a la fase digital se encuentra nuestro microcontrolador, periféricos de adquisición de datos, como el C40106, que nos ayuda a establecer de manera rápida unarespuesta de los sensores CNY70.

En la adquision de datos, se encuentran los sensores CNY-70, que es un sensor reflectivo infrarrojo, que al entrar en excitación su base este habilita el la caída de voltaje en los terminales Colector – Emisor, aprovechando de este modo con un arreglo de resistencia cuyo valor son previamente obtenidas, para una mejor noción de sensores ver el apéndice A.A continuación se muestra el diseño electrónico de control y adquisición de señales.

Circuito de Entrada de Alimentación y Distribución, el regulador 7805 regula el voltaje de entrada a 5 voltios.

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El circuito de Conexión del microcontrolador con las señales de entrada y activación de los motores a partir del driver L293.

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Las señales de entrada,como son entradas analógicas, se usa un inversor smith-trrigger, el cual nos enviara 0 y 5 voltios,

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Así mismo esta la activación de los motores, que se ven reasentados por terminales,
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Por otro lado la señal captada por el sensor CNY-70, se usa el siguiente circuito,

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Posteriormente al diseño se obtiene la placa impresa Final
[pic]Programación
Una vez construido el robot, tenemos que darle inteligencia. Un robot sin ser programado es un móvil cualquiera, así que tenemos que darle inteligencia. El objetivo de añadirle un cerebro a nuestro robot, es que a partir de la información sensorial obtenida, poder generar las señales de actuación que mueven al robot adecuadamente.
Dependiendo de que tenga que hacer el robot nos...
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