Robot seguidor de linea y luz

INTRODUCCION

En este trabajo se muestra el procedimiento, diseño, implementación y resultados obtenidos en la práctica de laboratorio. En este caso son las aplicaciones de robótica como lo son las de seguidor de línea y luz, en la cual tenemos sensores que distinguen del color negro y blanco como es el caso del cny70 es un sensor infrarrojo el cual se basa en un emisor de luz y en unreceptor.

Otra aplicación que debe realizar el robot es la de seguidor de luz la cual basa su funcionamiento en foto celdas estas son sensores resistivos que dependiendo al cambio de luz del ambiente hay cambio en su resistividad.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL:

Diseñar e implementar un circuito basado en compuertas lógicas, que pueda contralar el desplazamiento de un sistema robótico orientadoa las aplicaciones de seguidor de línea y seguidor de luz.

Objetivos específicos:

• Diseñar un circuito combinacional que sea capaz de controlar 2 motores dependiendo las entradas, en este caso los cny70 y las foto celdas.

• Acondicionar la señal que entrega las foto celdas por medio de un comparador.

• Comprender el funcionamiento del l293 y la importancia en este tipo derobots.

I.MATERIALES

1. Protoboard

2. Pinzas (2)

3. Cable

4. Dip switch

5. Resistencias de 220 Ω (4)

6. compuerta L293

7. Resistencias de 10 K Ω (4)

8. Compuerta AND 74LS08

9. Compuerta OR 74LS32

10. potenciometros

11. Comparadores lm358

12. Motores dc de 6 – 12v

13. Rueda loca

14. Regulador de voltaje 780515. Pilas de 9v

II.PROCEDIMIENTOS

1. Se diseño la lógica combinacional para el funcionamiento del robot seguidor de luz y de línea.

2. Con minterminos y algebra de boole poder llegar a la mínima expresión y poder sacar el circuito combinacional.

3. Se monta y se cablea el circuito combinacional para poder el funcionamiento de la lógica ya establecida.

4. se alimentael circuito combinacional con 5 voltios para observar el funcionamiento del robot.

III. TABLA DE DATOS

En la tabla de datos tomamos en cuenta 5 entradas las cuales eran 2 cny70, 2 foto celdas y un selector el cual tiene la función de escoger en que momento el robot es seguidor de línea o seguidor de luz, la tabla de datos tiene 4 salidas ya que en el puente h (l293) es necesario 2salidas para cada motor.

ENTRADAS SALIDAS

SELEC |FOTO2 |FOTO1 |CNY2 |CNY1 |M1a |M1b |M2a |M2b | |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 | |0 |0 |0 |0 |1 |1 |0 |0 |1 | |0 |0 |0 |1 |0 |0 |1 |1 |0 | |0 |0 |0 |1 |1 |0 |1 |0 |1 | |0 |0 |1 |0 |0 |0 |0 |0 |0 | |0 |0 |1 |0 |1 |1 |0 |0 |1 | |0 |0 |1 |1 |0 |0 |1 |1 |0 | |0 |0 |1 |1 |1 |0 |1 |0 |1 ||0 |1 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 | |0 |1 |0 |0 |1 |1 |0 |0 |1 | |0 |1 |0 |1 |0 |0 |1 |1 |0 | |0 |1 |0 |1 |1 |0 |1 |0 |1 | |0 |1 |1 |0 |0 |0 |0 |0 |0 | |0 |1 |1 |0 |1 |1 |0 |0 |1 | |0 |1 |1 |1 |0 |0 |1 |1 |0 | |0 |1 |1 |1 |1 |0 |1 |0 |1 | |1 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 | |1 |0 |0 |0 |1 |0 |0 |0 |0 | |1 |0 |0 |1 |0 |0 |0 |0 |0 | |1 |0 |0 |1 |1 |0 |0 |0 |0 | |1 |0 |1 |0 |0 |1 |0 |0 |1 | |1 |0 |1 |0 |1 |1 |0 |0|1 | |1 |0 |1 |1 |0 |1 |0 |0 |1 | |1 |0 |1 |1 |1 |1 |0 |0 |1 | |1 |1 |0 |0 |0 |0 |1 |1 |0 | |1 |1 |0 |0 |1 |0 |1 |1 |0 | |1 |1 |0 |1 |0 |0 |1 |1 |0 | |1 |1 |0 |1 |1 |0 |1 |1 |0 | |1 |1 |1 |0 |0 |0 |1 |0 |1 | |1 |1 |1 |0 |1 |0 |1 |0 |1 | |1 |1 |1 |1 |0 |0 |1 |0 |1 | |1 |1 |1 |1 |1 |0 |1 |0 |1 | |

IV. DISEÑO DE CIRCUITO LOGICO.

Por medio de min términos y algebra de bool logramos llegar a estecircuito lógico el cual cumple la función de controlador que necesitamos para los 2 motores.

[pic]

Fig.1 En el diagrama esquemático mostrado anteriormente cuando select esta en cero el robot esta en función seguidor de luz en este caso solo tendría en cuenta 2 entradas las cuales serian foto1 y foto2 que en el diagrama son s1y s2 que cuando no están activadas los motores van estar...