Robotica Industrial

4.2. ROBÓTICA INDUSTRIAL
La palabra robot deriva del checo robota que significa trabajador, pero no es eso exactamente lo que se entiende hoy en día como el significado de esta palabra. Actualmente se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos especializados, a través de distintos movimientos, parael desempeño de una variedad de tareas. Los robots son máquinas automatizadas, en forma de herramientas automatizadas para el manejo de materiales o de máquinas para procesos como soldado o pintura. Su utilización debe decidirse después de un cuidadoso análisis económico, en el marco de un programa de automatización general y buenas prácticas de manufactura. En general su implementación para seguirel ritmo de las tendencias de los competidores por si sólo tiende al fracaso. El personal que trabajará con robots debe ser especialmente sensibilizado, en el sentido de la típica comparación entre humanos y robots. Es cierto que en general la implementación de estos sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo hace en mayor grado que otros avances tecnológicos en el área dela automatización.

4.2.1. Descripción de los sistemas robóticos
Un robot es una compleja máquina que está compuesta por cuatro subsistemas mayores: • Manipulador • Sistema de potencia • Sistema de control • Herramientas del extremo del brazo El manipulador o brazo es el dispositivo físico usado para mover la herramienta (muñeca y end-effector) o carga útil desde un lugar a otro. Estemanipulador es manejado por el sistema de potencia, a través de un movimiento programado almacenado en el sistema de control. La muñeca, montada en el extremo del brazo, permite pequeños cambios de orientación del end-effector y lo sostiene. El end-effector es en general, la interface entre el robot y la operación de manufactura. La muñeca es considerada parte del aparejo de herramientas del extremo delbrazo, ya que es casi tan especializada en su aplicación como el end-effector. En la figura 4.2.1.1.se muestran las distintas piezas que forman parte de un robot industrial.

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Especificaciones Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos ambientales, dimensiones físicas, requerimientos eléctricos, dimensiones del volumen de trabajo, carga útil, velocidad, precisión,repetibilidad en cada eje para diferentes condiciones de trabajo. Las especificaciones de la muñeca y de las herramientas del extremo del brazo se indican en forma separada. Estándares En la industria de los robots se ha buscado la estandarización para aumentar la seguridad, intercambiar información científica, tener estadísticas confiables acerca del uso de robots confiables, apoyar al comercio derobots y fomentar la educación y entrenamiento. Por ello existen símbolos gráficos introducidos por la ISO, pero su uso no es absoluto.

Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotación o traslación entre dos de los eslabones. Estos eslabones son sólidos y son sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulación entrela base y el primer eslabón. El movimiento y las articulaciones definen los “grados de libertad” del robot. Una configuración típica de un brazo robot es la de tres grados de libertad, a la que se añaden las posibilidades de movimiento en la muñeca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero, por su complejidad, sonmenos comunes. La base es rígida y está sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comúnmente lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado proporcionan cuatro grados de libertad.

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