robotica industrial

Automatización
Industrial (AIS7201)

Prof. Christian Nievas Grondona.

Sesión 7:

Robótica Industrial.

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Contenidos.
Historia, orígenes y concepto de robot.
 Tipos de Robots.
 Introducción a la Mécánica de Robots
Industriales.
 Aplicaciones Industriales.


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Historia, orígenes y concepto.


Definición:
“Un manipulador reprogramable y multifuncional
diseñado para trasladar materiales,piezas,
herramientas o aparatos específicos a través de
una serie de movimientos programados para
llevar a cabo una variedad de tareas”
Robot Institute of America (1979).
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Historia, orígenes y concepto.


Conceptos históricos:
 Revolución



Desarrollo tecnológico.
Procesos automatizados.

 Creación






industrial (siglo XVIII).

de nuevos dispositivos.

Mecanismos de relojería paraproducir música que podía
variar, Concertista de tímpano (1784).
Máquina de producción de tornillos y tuercas, de C. Spencer
(1801).
Primer brazo mecánico articulado para ser utilizado en
aplicaciones de pintura, por Pollard (1938).
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Historia, orígenes y concepto.


Conceptos históricos:
 Aparición








de los primeros Robots.

Primer manipulador eléctrico servocontrolado, por Goetz(1947).
Primera máquina de control numérico, que se programa por un
“lenguaje” simbólico (1952) Software.
El primer Robot: manipulador con memoria legíble y escribible,
desarrollado por Devol (1954)  UNIMATION.
Decadas de los 60 y 70 la Robótica se introduce en las
Universidades  MIT, CALTECH, Carnigie Mellon, Stanford.

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Historia, orígenes y concepto.

Shakey (Stanford)

Walking Truck (GE)
7Historia, orígenes y concepto.

Brazo de 6 grados de
libertad (Stanford)

Brazo robótico (Devol)
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Historia, orígenes y concepto.


Conceptos históricos:
 Investigación



Proyectos Viking para estudios del planeta Marte (1970-80).
Remote Compliance Center (RCC), utilizada para tareas de
ensamblado.

 Robótica



espacial.

industrial.

Robot comercial más difundido, PUMA de UNIMATION(1978).
Avanza el desarrollo de la robótica industrial, en las décadas
de los 80 y 90, siguiendo distinto rumbos.

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Historia, orígenes y concepto.


Niveles de complejidad.
 Teleoperación.


Manipulación a distancia (brazos).

 Telepresencia.


Retroalimantación de variables importantes (cámaras,
sensores).

 Autonomía.


Toma de decisiones propias a partir de la realimentación y loprogramado.

10

Tipos de Robots.


Se pueden clasificar de los siguientes formas:
 Clasificación

por geometría.

 Clasificación

por método de control.

 Clasificación

por la función.

11

Tipos de Robots.


Clasificación por geometría:
 Cilíndricos:


Cada Eje es de revolución total y está encajado en el
anterior.

12

Tipos de Robots.


Clasificación por geometría:
 Esféricos:


Hayejes de rotación que hacen pivotear una pieza sobre la
otra.

13

Tipos de Robots.


Clasificación por geometría:
 Paralelógramo:


La articulación tiene una doble barra de sujeción.

14

Tipos de Robots.


Clasificación por geometría:
 Mixtos:


Poseen varios tipos de articulación, como los SCARA.

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Tipos de Robots.


Clasificación por geometría:
 Cartesiano:


Las articulacioneshacen desplazar linealmente una pieza
sobre otra.

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Tipos de Robots.


Clasificación por método de control:
 No




servo-controlado:
Sus articulaciones tiene un número fijo (normalmente 2) de
posiciones con topes y sólo se desplazan para fijarse en
ellas.
Suelen ser neumáticos, bastante rápidos y precisos.

 Servo-controlado:





Cada articulación lleva un sensor de posición (lineal oangular) que es leído y enviado al sistema de control.
Se pueden para en cualquier punto deseado.
Mayor rango de uso.
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Tipos de Robots.


Clasificación por método de control:
 Servo-controlado




punto a punto:

Para controlarlos sólo se les indica los puntos iniciales y
finales de la trayectoria; el sistema de control calcula el resto
siguiendo algoritmos.
Pueden memorizar posiciones....