Robots moviles

ROBOT MÓVILES

DEFINICIÓN:
Se define a un robot móvil cómo un dispositivo formado por componentes físicos y computacionales, divididos en cuatro subsistemas:

• Locomoción
• Percepción
•Razonamiento
• Comunicación
ROBOT MÓVILES CON RUEDAS

• Los robots móviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la industria, tales como el bodegaje, inspección y control de producción adistancia, y en el transporte en general. También, en el contexto de robots de servicio, los robots móviles se han introducido recientemente en la forma de aspiradoras para el hogar

RUEDAS
• Las ruedasdel robot móvil se mueven por el contacto superficial (o fricción) con la superficie), idealmente, se desplaza 2πr por vuelta.






El robot puede tener varias ruedas para lo cual esimportante estudiar su giro.

ARREGLOS DE RUEDAS

Las formas más conocidas de disponer las ruedas en los robots móviles son:

• Diferencial
• Síncrono
• Tipo triciclo
• Tipo carro
• OmnidireccionalDIFERENCIAL


Este es uno de los esquemas más sencillos, básicamente consiste de dos ruedas en un eje común, donde cada rueda se controla independientemente cuyos movimientos son:

• LíneaRecta
• En arco
• Vuelta sobre su propio eje

Este esquema utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance, estas formas tienen diferentes nombre dependiendo de las ruedas porejemplo: Con 3 ruedas se denominan triangulo, este esquema puede presentar problemas de estabilidad y con 4 ruedas se conoce como diamante la perdida de contacto de las ruedas de tracción hace requerirde un sistema de suspensión. Para que el movimiento sea recto se requiere que las ruedas vayan a la misma velocidad


VENTAJAS

• Esquema más sencillo
• Fácil de construir y económicoDESVENTAJAS

• 3 ruedas triangulo: Problema de estabilidad
• 4 ruedas diamante: Pérdida de contacto de las ruedas de tracción
• Movimiento recto: Requiere asegurarse de que las ruedas vayan a la...