Señor

8º Congreso Nacional de Mecatrónica
Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz.
Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C. 32 Instituto Tecnológico de Veracruz
Diseño y Construcción de los Sistemas de Potencia y Control para un
Robot Industrial Tipo Cartesiano
Hernández Treviño Josué, M. A. Vargas, S. Vergara, O. Félix, F. Reyes., L. Gómez. y Arnulfo L.
Facultad de Ciencias de la Electrónica,Área de Robótica y Control
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Av. San Claudio y 18 sur C.U. edificio 109 A. Puebla, Puebla. C.P. 72570, México.
Correo electrónico: josue_ht1@ece.buap.mx
Resumen
En la actualidad existen robots industriales de muchos tipos
con tecnología que desconocemos, ya que no se informa a
detalle la forma del diseño y construcción por parte de losinvestigadores que desarrollan este tipo de avances, son los
llamados “secretos industriales”. Actualmente el crecimiento
de un país se ve reflejado en la tecnología que éste genera y
particularmente en el ámbito industrial, por lo que es muy
importante crear tecnología propia con la cual se puedan
automatizar procesos. Dichos procesos elevan la calidad de
los productos, permitiendo así entrar en elterreno
competitivo que el mercado mundial demanda. Lo que
proponemos es desarrollar el diseño y construcción de los
sistemas de potencia y control para un robot industrial tipo
cartesiano, con lo cual se pretende generar las herramientas
necesarias para la manipulación de diversos procesos tanto
industriales como del tipo didácticos mediante el manejo de
todas las partes que componen al robot.Un robot con todas
estas características permitirá desarrollar estrategias de
control, así como lograr la automatización de procesos.
Palabras clave: Diseño y construcción de sistemas de
potencia y control, tarjeta PCI, instrumentación,
automatización, firmware.
1. Introducción
Es bien sabido que en la actualidad la robótica es un
elemento clave para el desarrollo industrial de un país,casi
todos los procesos automatizados utilizan algún tipo de robot
[1]. Por lo que representa el desarrollo de la robótica, es de
gran importancia crear tecnología propia que nos acerque a
los avances que se desarrollan en los países tecnológicamente
avanzados, por esta razón se propone el estudio, desarrollo y
construcción de los sistema de potencia y control de un robot
industrial tipocartesiano, el cual tendrá enormes aplicaciones
con fines tanto académicos como en aplicaciones en la
industria en procesos automatizados.
En la actualidad, la tecnología avanza rápidamente y a
cada momento nos sorprende con nuevas técnicas de diseño y
medición, estamos en el tiempo de optimizar todas las
herramientas que nos permiten continuar avanzando
tecnológicamente.
Una de lasherramientas más utilizadas por sus
características es la computadora, que está en constante
desarrollo y por tanto poco a poco incrementa su velocidad,
capacidad de almacenamiento, etc. Por tanto es una
herramienta que nos puede abrir la puerta para desarrollar en
ella muchas aplicaciones. Por lo anterior consideramos que
un robot industrial controlado por computadora y
desarrollado con latecnología que tenemos a la mano
permitirá el crecimiento económico y tecnológico, además de
reducir la diferencia en cuanto al retraso tecnológico que en
la actualidad presenta el país, con esto se puede ayudar tanto
a investigadores como a estudiantes.
Se pretende crear una herramienta que permita la
automatización de procesos industriales en forma económica
desarrollando tecnología propia. Conlos primeros estudios
desarrollados hemos diseñado la etapa de potencia y la forma
de manejar motores trifásicos de inducción, además se cuenta
con una tarjeta PCI que funciona como interfaz entre la
computadora y el robot, la idea es ir desarrollando cada uno
de los pasos necesarios para el adecuado control del robot. En
las siguientes secciones se describe el funcionamiento y
partes que...