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CONTROL VISUAL 2D INDIRECTO PARA EL SEGUIMIENTO INTEMPORAL DE TRAYECTORIAS Y SU APLICACIÓN A ESTRATEGIAS DE CONTROL VISUAL - FUERZA EN MANIPULADORES .
Autor: POMARES BAEZA JORGE .
Año: 2003.Universidad: ALICANTE.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR .
Resumen: La presente Tesis Doctoral tiene como objetivo general elempleo de sistemas sensoriales de visión y fuerza conjuntamente para realizar el guiado de robots en aquellas tareas en las que no solo se requiere controlar la trayectoria del robot sino también suinteracción con el entorno. Para ello, en primer lugar, se describe un nuevo método para el seguimiento de trayectorias empleando visión artificial denominado control visual basado en flujo de movimiento.Este sistema salva las limitaciones de los métodos existentes hasta la actualidad para el seguimiento de trayectorias basados en control visual, permitiendo realizar un seguimiento independiente deltiempo, ajustable en precisión y velocidad, y garantizando un correcto comportamiento tanto en la imagen como en el espacio 3-D. Seguidamente se extiende este método al caso en el que el objeto delcual se extrae la información visual se encuentre en movimiento, mostrando una metodología para la estimación de dicho movimiento y su inclusión en la estrategia de seguimiento de trayectorias.Asimismo, se introducen las consideraciones necesarias para permitir el seguimiento ante oclusión temporales. A continuación se describe una nueva estrategia para la combinación de la información procedentede los sensores visual y de fuerza. Para ello, se combina la información procedente de un sistema de control visual basado en flujo de movimiento con la de uno de control de fuerza permitiendocontrolar conjuntamente el seguimiento de la trayectoria y su interacción con el entorno. Se aplica esta estrategia a entornos no estructurados, por lo tanto, se requiere un reconocimiento previo del objeto...