Tareas

El ser humano siempre ha buscado la forma de facilitar sus tareas. En un principio se comenzó transportando cargas fácilmente gracias a la invención de la rueda, momento en que se inició unaimparable evolución de la técnica y la ingeniería. A medida que la ingeniería se ha desarrollado, se ha ido pasando progresivamente de diseñar herramientas utilizadas por un humano, a buscar máquinas concualidades antropomór􏰀cas que realicen tareas cada vez más complejas.
A través de esta evolución hemos llegado en la actualidad a un uso habitual de au- tómatas o robots en entornos principalmenteindustriales. La rápida implantación de los robots se ha visto propiciada por su facilidad para adaptarse a tareas repetitivas en en- tornos estructurados. Sin embargo la capacidad de los robots no seacaba aquí y cada vez se está ampliando más su campo de aplicación, siendo sus posibilidades ahora in􏰀- nitas. Actualmente existen robots desarrollados para aplicaciones como la medicina, en el ámbitodoméstico, trabajo en entornos peligrosos y muchas otras, denominados robots de servicio. Aunque existen varias de􏰀niciones diferentes de robot industrial todas ellas están de acuerdo en que es undispositivo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo. Por otro lado los robots de servicio se de􏰀nen como dispositivos electromecánicos móviles oestacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales o de servicio.La estructura mecánica, queconsiste en eslabones y juntas que pueden realizar diversos movimientos. Se pueden hacer posibles movimientos adicionales por medio de actuadores en el 􏰀nal del brazo mecánico.
El sistema de control,que puede ser de tipo 􏰀jo o servo. Los robots con sistemas de control 􏰀jo poseen detenciones mecánicas 􏰀jas, aunque posiblemente ajustables, para posicionar e informar al controlador. Los robots...