Trabajo act 15 robotica

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES
ROBOTICA
GRUPO: 299011
TRABAJO FINAL

PRESENTADO POR

TUTOR

06/12/2013
COLOMBIA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
CONTENIDO DE ROBOTICA

INTRODUCCION

Los robots depintura (todos, hasta los "malos") pintan siempre como se les
programa. Si el programa está bien hecho, el robot pinta bien y viceversa.
Los robots ahorran pintura, evitan problemas, reducen costes que permiten dejar
la fábrica en donde está sin llevarse la producción a China, a Turquía o a Tai Pei...
La programación puede ser más o menos costosa, pero una vez hecha, el robot
pinta sin parar24h al día, es una máquina fiable y constante, tiene pocas averías y
un mantenimiento reducido, gasta poca energía y pinta igual antes y después del
almuerzo, no tiene dolores de espalda ni se le producen tendinitis... El robot de
pintura evita problemas de salud laboral, saca a operarios de zonas de riesgo,
asume tareas críticas y produce de forma estable por años y años con la calidaddemandada. El robot cuesta por lo general menos que 3 pintores en un año.
¿Las desventajas? Hay que programarlo. Hay que presentarle las piezas siempre
igual y sus condiciones de trabajo deben ser estables (pintura, temperatura,
piezas...) ya que no tiene ojos... pero en líneas generales, el robot es una buena
inversión siempre. La realidad es que quien compra el primer robot, tarda de
mediamenos de 1 año en comprar otros.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
CONTENIDO DE ROBOTICA

OBJETIVO
Diseñar y sustentar el diseño de un robot industrial que permita realizar el pintado
de una pieza de madera fabricada en serie por una empresa exportadora de
muebles, usando los conceptos, definiciones, y herramientas descritas enlos
contenidos del curso de robótica, y mediante el aprendizaje colaborativo como
metodología para realizar la labor mencionada.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
CONTENIDO DE ROBOTICA

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
DESCRIPCIÓN DEL CASO
Dentro de sus procesos de fabricación una empresa exportadora de muebles
involucra elpintado de las piezas, en general dentro de la línea hay un paso
que requiere pintar una pieza de madera con las siguientes especificaciones
(las medidas están expresadas en cm)

Las medidas de la pieza pueden variar +-2% del valor presentado en el bosquejo,
pero debe procurarse minimizar estas variaciones. Actualmente el trabajo se hace
manualmente presentando defectos en el pintado ydesperdicio de pintura. Dicha
empresa ha decidido cambiar el sistema a un sistema automatizado, por tanto se
desea implementar el proyecto de construcción de un brazo robótico que permita
realizar el pintado de la pieza de forma automática.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
CONTENIDO DE ROBOTICA

En primera instancia se estableceuna asesoría por parte de los estudiantes de la
asignatura Robótica de la UNAD, para determinar la viabilidad del proyecto.
Ustedes como grupo de trabajo deben desarrollar las siguientes tareas:
A. DETERMINAR Y JUSTIFICAR LA CONFIGURACIÓN MECÁNICA
ADECUADA PARA EL ROBOT A CONSTRUIR, INCLUYENDO EL EFECTOR
FINAL.
Para el caso de esta empresa se hace necesaria la construcción de un robotantropomórfico secuencial con mínimo cinco grados de libertad, los cuales se
pueden ampliar a mas grados opcionalmente, la configuración del manipulador
debe ser adaptable variando la posición y orientación para acceder a zonas con
obstáculos o de difícil acceso, este tipo de robot puede ser instalado en piso, techo
o pared, y su uso está ampliamente recomendado para barnizado en línea, debido
a...