Trabajo

#Include Once "GL/gl.bi"
#Include Once "GL/glu.bi"
#Include Once "GL/glut.bi"
#Include Once "fbgfx.bi"
#Include Once "createtex.bi"

Declare Sub InverseK
Declare SubDibujaBrazo

'--------------- Declaración de variables ------------------

Dim Shared As Double Pi, Rad, Grad, Balance, Cabeceo, AngGiro, AngBrazo,_
AngAntBr, AngMunecA,AngMunecB

Dim Shared As Integer LongBrazo, LongAntBr, LongMunec, LongDedos, AlturaH
Dim Shared As Single Xreal, Yreal, Zreal
Dim Shared As Single LHombro, LBrazo, LAntBr, LMunec, LDedos,DistDedos=.11,_
EscenaX, EscenaY, Distancia, Espacio

Dim As Single EjeX, EjeY, EjeZ

'---------Configurar escenario para el OpenGL---------

Screen 12, 16, , 2' Este encabezamiento de OpenGL siempre se repite.
glClearColor 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ' No hay que asustarse al ver este tipo de código
glMatrixMode GL_PROJECTION ' porquecada vez que implementas OpenGL se copia
glViewport 0, 0, 640, 480 ' y pega esta parte.
gluPerspective 45.0, 640.0/480.0, 0.1, 100.0
gluLookAt 0,0,1, 0,0,0, 0,1,0
glMatrixModeGL_MODELVIEW
glLoadIdentity
glClearColor 0.0, 0.0, 0.0, 0.5
glClearDepth 1.0
glEnable GL_DEPTH_TEST
glDepthFunc GL_LEQUAL
glHintGL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT, GL_NICEST

'-----Carga de Variables------

Pi = Atn(1) * 4
Rad = Pi / 180
Grad = 180 / Pi

'-=-=- Ajustes del Brazo: Dimensiones, distancias, etc.-=-=-

AlturaH = 200 ' Altura del Hombro. (Distancia del suelo hasta el "hombro".)
LongBrazo = 250 ' Longitud Brazo. Puedes modificar si quieres las dimensiones
LongAntBr = 300' Longitud AnteBrazo. de las articulaciones del brazo robot.
LongMunec = 100 ' Longitud Muñeca.
LongDedos = 50 ' Longitud Pinzas.

XReal=(300) ' Posición Inicial X. Situamos...