Vida

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

PROYECTO FIN DE CARRERA

DESARROLLO DEL CIRCUITO DE POTENCIA DE UN ROBOT F180 (ROBOCUP SMALL SOCCER LEAGE, SSL)
Autor: Tutor: Alejandro Adamuz Gutiérrez. José María Armingol Moreno

Leganés, Octubre de 2010

Desarrollo del circuito de potencia de un robot F180 (RoboCup small soccer league, SSL)

A mi familia, por apoyarme siempre yen ocasiones ser el acicate que necesitaba, sin ellos no sería la persona que soy hoy en día. A mis amigos, que me han enseñado mucho sobre la convivencia y la superación. A mis compañeros, gracias por aguantarme, por el apoyo y el buen trabajo y por la amistad, sin la que estoy seguro este trabajo no sería lo que es. Gracias a José María Armingol Moreno, por creer en nuestro proyecto, apoyarnos,guiarnos, preocuparse por nosotros incluso fuera de lo académico y hacernos sentir parte de algo más grande. Agradecer a Arturo de la Escalera Hueso por ayudarnos con el mecenazgo del proyecto y porque su interés en el mismo nos hizo sentir el apoyo de la universidad. Para Ángela y Fernando mis más sinceras gracias por estar siempre con una sonrisa y por mostrar un interés desmedido por ayudarnos.Gracias en definitiva a todos los que allanaron el camino que ahora recorremos, espero algún día ser capaz de mirar atrás y saber que yo también he contribuido a ayudar a los demás viajeros.

Alejandro Adamuz Gutiérrez. Ingeniería Técnica Industrial: Electrónica Industrial

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Desarrollo del circuito de potencia de un robot F180 (RoboCup small soccer league, SSL)

Alejandro AdamuzGutiérrez. Ingeniería Técnica Industrial: Electrónica Industrial

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Desarrollo del circuito de potencia de un robot F180 (RoboCup small soccer league, SSL)

ÍNDICE
ÍNDICE .............................................................................................................................4 ÍNDICE DE ILUSTRACIONES....................................................................................5

1. INTRODUCCIÓN ......................................................................................................9 1.1 INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS ................................................................9 1.2 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA.............................................................11 2. COMPOSICION DE UN ROBOT F180...............................................................14 2.1. ADQUISICIÓN DE DATOS .......................................................................15 2.1.1. Sistema de visión. .............................................................................15 2.1.2. Sistema de control del árbitro. ..........................................................16 2.2. SISTEMA DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL...........................................16 2.3. ARQUITECTURA DE LOS ROBOTS: ......................................................16 3.2.1. Locomoción. .....................................................................................16 3.2.2. Estructura. .........................................................................................17 3.2.3.Alimentación.....................................................................................18 3.2.4. Procesamiento y comunicación. .......................................................18 3.2.5. Sistema de disparo. ...........................................................................19 3.2.6. Dribbler. ............................................................................................21 3.2.7. Circuito de potencia..........................................................................22 3. CONVERTIDORES DC/DC ..................................................................................24 3.1 CONVERTIDOR TIPO “REDUCTOR/ELEVADOR O FLYBACK” .......26 3.1.1. Convertidor reductor/elevador: Conducción ininterrumpida por la inductancia L.....................................................................................28 3.1.2....