Control Con Pid

Acción de Control Proporcional.

El sistema de control proporcional resulta de una proporcional de la señal de control u(t)con una ganancia junto con la señal de error e(t).
u(t) = K,e(t)

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de potencia de operación, el controlador proporcional es, en esencia, en amplificador con una ganancia ajustable. En la siguiente figura se muestra eldiagrama de bloques del controlador.

Figura . Diagrama de bloques del controlador proporcional.
En el programa realizado en LabVIEW lo modificamos colocando operadores matemáticos que realizaran esencia lógica proporcional.
Se coloca un control SET POINT en el cual se coloca la magnitud de la velocidad a la que se desea llegar, este se resta a la retroalimentación que es la velocidad a la cualse está en esos momentos y es multiplicada por la ganancia modificable.

Figura . Lógica del control proporciona
Contante ki.
En esencia la constante ki es la ganancia de proporción modificable con la cual vamos a ajustar la característica de salida.

Panel Frontal

Figura. Panel Frontal de programa con acción de control proporcional.
El panel frontal anterior, se muestran loscontroladores y los indicadores del control proporcional: El tacómetro que muestra analógicamente las RPM, además de el indicador gráfico y diversos indicadores más. Una de las partes más importantes son los controladores que están en la parte inferior izquierda, los cuales son los controladores que hacen efectivo el control proporcional; el SET POINT Y la variable Ki.
Diagrama de Bloques

Figura .Diagrama de bloques del programa con acción de control proporcional.

El diagrama de bloques muestra la construcción del control proporcional. De la misma forma, este guarda los datos obtenidos de las simulaciones. La parte de control está colocada en la parte inferíos derecha, la cual ya fue mostrada en la figura ().

Gráficas de Respuesta Control Proporcional
*Control proporcional sinsobrepaso

Figura . Función de salida con Ki=0.0016 y SETPOINT de 3000.
En esta respuesta se ajusto el KI de tal forma que en la salida no existan sobrepasos ni oscilaciones respecto a su valor de la función en estado estable o estacionario. Se puede observar en la figura que efectivamente la salida no presenta oscilaciones ni sobrepasos, con el desperfecto de que conlleva a un error demasiadogrande del 40% aproximadamente. Aquí el Ki=0.0016
*Control proporcional con sobrepaso

Figura . Función de salida con Ki=0.005 y SETPOINT de 3000.
La Ki fue ajustado de tal forma que en esta respuesta presente solamente ciertos sobrepasos inmediatos, pero sin llegar a demaciadas oscilaciones. La ventaja de este tipo de respuesta es que el error se minimiza ya no tarda tanto tiempo enestabilizarse.
El Ki colacado due iagual a 0.005
*Control proporcional con oscilaciones

Figura . Función de salida con Ki=0.05 y SETPOINT de 3000.

La intención de esta respuesta fue observar en que Ki se tienen ya oscilasones de manera que se destabilize la respuesta, en la figura se puede observar que el la respuesta esta oscilando cerca del SETPOINT, el valor aquí de ki es de este es de 0.05.Acción de Control integral
Para este tipo de controlador de acción de control integral, el valor de la salida del controlador u(t), se cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t).Como este valor experimenta una razón de cambio hablamos de una de la siguiente ecuación que representa una derivada:
du(t) = Kie(t)
d t

Si acomodamos del término dt del lado derecho se la ecuación eintegramos tenemos la siguiente expresión:
u(t) = Ki∫ e(t) dt
Así que, lo que representa realmente esta ecuación es una sumatoria de los valores del error multiplicados por una ganancia ki.
A continuación, en la siguiente figura se presenta un conjunto de indicadores y controladores en el panel frontal de Labview que representan a un controlador integral.

Figura x. Controlador integral...