02_Morfología del robot y actuadores

Prof. José Rolando Serracín P.

Facultad de Ing.
g Eléctrica
Centro Regional de Chiriquí
Facultad de Ingeniería Eléctrica

1

1. Introducción
1
2. Morfología del robot
3 Herramientas matemáticaspara la localización espacial
3.
4. Cinemática del robot
5. Dinámica del robot
6. Control cinemático
7. Control dinámico
8. Programación de robots
9. Criterios de implantación
de un robot
p
10.Aplicaciones de los robots

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1.
1
2.
3
3.
4.
5
5.

Estructura mecánica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
El
Elementos terminales
i l

Facultad deIngeniería Eléctrica

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Facultad de Ingeniería Eléctrica

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•Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones
•Similitud anatómica con el brazo humano
•Tipos de movimiento en articulaciones:•Desplazamiento
•Giro
•Combinación
•Grado de libertad (GDL): cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior

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Tipos de articulaciones:

Configuraciones:

Robot
Cartesiano

Robot
Cilíndrico

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Robot
esférico

Robot
SCARA

Robot
Antropomórfico

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`
`
`

•Grados de libertad•Muñeca del Robot
•Espacio
Espacio de trabajo

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Robots Redundantes:

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•Justificación
– Reducción del momento de inercia(acercamiento
de los actuadores a la base)
– Conversión
C
ió li
lineall circular
i
l y viceversa
i
•Características necesarias
– Tamaño y peso reducido
– Mínimos juegos u holguras
– Gran rendimiento
– No debeafectar al movimiento
– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un
par elevado
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•Misión:
Adaptar par y velocidadelocidad de la salida del act
actuador
ador a
los valores adecuados para el movimiento de los
eslabones del robot
•Específicos para robots (altas prestaciones)
•Características:
– Bajo
j p
peso,,...