Aceleraminto de un acelerometro

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Tarjeta controladora de servomotor

Controlador PID

Esquema eléctrico de controlador de motor

Controlador 2

DSP
. . Controlador n

Desacople para control inteligente

Esquemaeléctrico (detalle)

Algunos terminales y funciones
µControlador P0.0 AD0 P0.1 AD1 P0.2 AD2 P0.3 AD3 P0.4 AD4 P0.5 AD5 P0.6 AD6 P0.7 AD7 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4P2.5 P2.6 P2.7 P3.0 P3.1 P3.2 G2 CS A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 RXD TXD INT0 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1-* Y1* Y2* Y3* Y4* Y5* Y6* Y7* Y8* Pin 7 DB9 Pin 6 DB9 HI Pulsador pruebas PS 628 D0 D1 D2 D3 D4D5 D6 D7 CLK RST DAC buffer otros

µCont. P0.0 P0.1
LED AMARILL O LED ROJO LED VERDE

628 D0 DAC0 D1 DAC1 D2 DAC2 D3 DAC3 D4 DAC4 D5 DAC5 D6 DAC6 D7 DAC7 CLK RST CS HI PS WR RD

buffer A1 Y1 A2Y2 A3 Y3 A4 Y4 A5 Y5 A6 Y6 A7 Y7 A8 Y8

DAC B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 Vm (motor)

P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 P1.0 P1.1 P1.6 P3.2 P3.4 P3.5 P3.6 P1.5

G2

P3.3 INT1 P3.4 T0

Etapa dePotencia

Descripción

Entradas Iout, -Iout: Señal de ± 5V provenientes de DAC. Salida, Vm: ± 12V para accionar motor DC. Alimentación: +20V, -20V y tierra.

Encoder HEDS-5540
Serie: HEDS-5540 E149748 A Resolución, líneas por revolución, N=200 CPR Nº canales: 2 + índice Requiere resistencias de pull-up de 2'7 Kohm Voltaje de alimentación, Vcc = 5 V Intensidad para alimentación 5V, Icc = 57 mA Motor de Faulhaber
Nº serie: 2230U012S 74 380 MicroMo Coreless DC Motor 2230 Diámetro 22mm, Longitud 30mm Potencia máx. continua: 3'27 w Par de parada: 1’87 oz-in Velocidad sin carga: 9500 RPM Parde rozamiento: 0’017 oz-in Voltaje de alimentación: 12 V Constante de velocidad, kn = 799 rpm/V Fuerza contraelectromotriz: kE = 1’250 Constante de torque, kM = 1’699 oz-in/A Valores recomendados:Velocidad hasta: 8’000 rpm Par hasta: 0’354 oz-in Corriente hasta (límites térmicos): 0’450 A

Vista de tarjeta controladora (V1.0)

Vista de tarjeta controladora (V2.0)

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