Aplicaciones Hidráulicas

[VÁLVULAS ROTATIVAS]

6 de septiembre de 2012

Análisis del paper
Tipo Electro-hidráulico de válvulas
rotativas
Claudia Patricia Usma Puerta

Instituto Tecnológico Metropolitano
Sistemas electromecánicos (SEW42-2)
clapat07@gmail.com, carné 09211164
Medellín

Resumen
El articulo en que se basa este informe es “Modeling of A Novel 3-Way Rotary Type Electrohydraulic Valve”
(Nombre enInglés). Fue escrito por Yousheng Yang, Emanuele Guglielmino, Jian S. Dai, Thiago Boaventura
y Darwin G. Caldwell del Instituto Italiano de Tecnología en Genoa, Italia y del departamento de Robótica
Avanzada. Este artículo trata de las características de electro-válvulas que tienen gran efecto sobre los robots
y control hidráulico del rendimiento del sistema.

Palabras Claves: Válvula,Presión, Velocidad, flujo nominal, Servo-válvulas, mecanismos.
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1. Introducción
En los elementos hidráulicos de potencia, la
bomba y los dispositivos de salida hidráulica, no
solo reciben la señal realimentación sino que
desde el controlador se puede ajustar la salida del
sistema en consecuencia. Por esto es que las
características electro-válvulas tienengrandes
efectos sobre el robot, por el control hidráulico y
el rendimiento del sistema. Normalmente los dos
tipos de válvulas electrohidráulicas se utilizan en
robótica los cuales son sistemas de actuación
hidráulicos como: Válvula proporcional y servoválvulas.
Válvulas
proporcionales:
estos
emplean
solenoides proporcionales para conducir y
controlar el movimiento y por lo t antocambiar las
áreas de orificio, que controlan el sistema de
presión, por lo general estas válvulas tienen bajas
perdidas de presión a la velocidad de flujo
nominal, y por consiguiente ahorro de energía,
reducción y aumento de la temperatura y mejora el
rendimiento del medio de trabajo y de todo el
sistema; sin embargo su poca precisión, la
respuesta de baja frecuencia, gran desventaja de laClaudia Patricia Usma Puerta

Señal de entrada nominal, no hacen que se a una
buena opción para el accionamiento del robot
donde esta es requerida.
Servo-válvulas: Estos son medidores de flujo
proporcionalmente y poseen un interior cerrado de
retroalimentación, los mecanismos para controlar
son accionados generalmente por motores de par,
con una etapa interna de pilote hidráulico. Lasservo-válvulas dinámicas tienen un buen
rendimiento y la precisión de control es alta; sin
embargo son sensibles a la contaminación y la
presión a caudal nominal es grande y la corriente
de fuga es mucho mayor que la de una válvula
proporcional debido al centro critico y la etapa de
pilote interno, lo que hace que la válvula sea
menos eficiente.

2. Papers Revisados
- Y.S.Yang,E.Guglielmino, G.Pane, C.Semini,
G.D.Caldwell,“Servovalvola
rotativa,
particolarmente di tipo idraulico (Rotary
servovalve, particularly of hydraulic type),”
Italian patent, No:TO2009A000271, 2009.
- C.Semini, N.G.Tsagarakis, B.Vanderborght,
Y.S.Yang
and
D.G.Caldwell,
“HyQ
–

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hydraulically actuated quadruped robot: Hopping
leg prototype,” IEEE/RAS Int. Conf. onBiomedical Robotics and Biomechatronics
(Biorob), pp.593-599, 2008.
- R.Playter, M.Buehler, and M.Raibert, “BigDog,”
Proceedings of SPIE6230, pp. 896-901, April
2006.
Análisis del paper 1
Un servo - accionador de este tipo está provisto de
una servo-válvula que, estructuralmente, es
incorporado en las superficies mutuamente
ajustados de la flecha de entrada y el eje de salida
y está adaptadopara volver automáticamente a la
posición neutral cuando el eje de salida gira en
respuesta a una rotación del eje de entrada. Por
esta razón, no hay riesgo de que el eje giratorio de
salida excesivamente más allá de un
predeterminado ángulo máximo de rotación bajo
condiciones normales de funcionamiento. Sin
embargo, existe la posibilidad de que el eje de
salida está causado por la fuerza...