Araña Robot

Proyecto Transversal: Araña Robot

Sección 009

23-11-10

Índice
1. Introducción
2. Objetivo
3. Marco Teórico
3.1 Hexápodo
2.1.1 Mecánica para el movimiento de un hexápodo.
3.2 Puente H
2.2.1 Control de motores mediante Puente H
3.3 Sensores
3.3.1 Sensores Optoelectrónicos
3.4 Motor-reductores
3.5 Materiales de contención
3.5.1 Cintra
3.5.2 Acrílico
4.Desarrollo
4.1 Lista de Materiales
4.2 Diseño Electrónico
4.3 Diseño Mecánico
5. Conclusiones

1. Introducción

La Mecatrónica es una disciplina que involucra tres diferentes materias claves para la industria y la tecnología. Las ciencias computacionales, la mecánica y la electrónica. Estas tres materias se combinan en una sola a fin de crear sistemas autónomos capaces de realizar funcionesespecíficas en la industria y en la vida común. La Mecatrónica desde su aparición en la industria ha sido clave para desarrollar sistemas inteligentes que faciliten la mano de obra y optimicen los procesos industriales.
Para que los ingenieros actuales sean capaces de desarrollar este tipo de tecnología es preciso que aprendan a dominar las tres ciencias que componen a la Mecatrónica en sí. Es poreso que desde la formación educativa, es necesario que el ingeniero realice proyectos que involucren los fundamentos de la programación, la implementación de sistemas mecánicos y obviamente que el uso de elementos electrónicos.
La araña robot es un proyecto que puede involucrar estos tres elementos, sin embargo dependiendo de la complejidad del funcionamiento de dicha araña se puede omitir laparte de la programación. La araña robot es un dispositivo Mecatrónico que ha alcanzado altos niveles de funcionalidad. Hay proyectos de alto rango que están basados en la simplicidad de un robot hexápodo autónomo que cumpla funciones específicas. Estos proyectos han crecido a la par con el avance científico de modo que así como avanza la tecnología electrónica, al mismo grado crece el campo defuncionalidad de este dispositivo.
En este caso implementaremos la parte mecánica haciendo que por medio de un mecanismo hexápodo se mueva el cuerpo de la araña. Usando algunos elementos electrónicos y sensores sencillos de modo que avance y se detenga a cierta distancia y con determinados niveles de contraste (negro o blanco).

2. Objetivo
Crear un robot araña (hexápodo) que se traslade de formalineal por medio de motor-reductores sobre una superficie blanca y que al llegar a una línea negra se detenga, esto mediante el uso de sensores de contraste.
3. Marco Teórico
3.1 Hexápodo
Como su nombre lo dice un hexápodo (HEXA seis, PODO pie) es un sistema mecánico que cuenta con 6 pies o soportes para moverse; este sistema de movilidad está basado en los arácnidos. Aplicado en la robótica unhexápodo es un robot que cuenta con un mecanismo que transforma el movimiento circular en un movimiento de translación mediante seis patas con las que se impulsa. Por medio de una combinación de elementos mecánicos es posible dar movilidad al sistema hexápodo de movimiento.
3.1.1 Mecánica para el movimiento de un hexápodo
Para lograr el movimiento de un hexápodo existen muchos métodos peroalgunos son más prácticos que otros es importante saber que la idea principal es convertir el movimiento circular o la rotación de los motores en un movimiento coordinado que transporte a un móvil de un punto A a un punto B.
Algunas de los métodos que se utilizan para lograr el propósito anterior son por ejemplo:
a) Transmisiones con engranes
b) Sistema de poleas
c) Acoplamiento demotores
d) Transmisión mecánica simple
Cabe mencionar que cualquiera de los métodos anteriores es útil pero como ya se había dicho algunos son más prácticos que otros por esta situación para este proyecto se utilizaran transmisiones mecánicas simples.

3.2 Puente H
Los puentes H son circuitos que permiten controlar motores eléctricos de corriente directa en dos direcciones desde un circuito...