Araña robot

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[pic][pic]  Como construir un robot araña.

INTRODUCCIÓN:
Por inquietud de un amigo me propuse realizar un robot, ya que comencéa interesarme en el mundo
de los microcontroladores de microchip, y viendo el gran rendimiento y versatilidad, vi posible este proyecto.
Para comenzar adquirí un poco de material de contracción ycomencé el diseño dela parte electrónica y
de la mecánica, la cual me llevó un par de días en decidir que funcionaria mejor y que elementos definitivos
tendría que usar, al principio pensé en usa motores, para que así en vez de patas tenga ruedas
(que en realidad hubiese sido mucho mas fácil) pero bueno, me complique la vida queriendo usar servomotores
de los que se usan en aeromodelismo por lo cualtuve que investigar como funcionan.
Al cabo de un tiempo encontré información muy útil que me diomuchas ideas no solo para este robot
si no para otro tipo de aplicaciones. Cabe mencionar que como el estilo araña seria su forma final, tuve
que nada menos que capturar una araña y grabar con una cámara su movimiento y así poder llevar ese
movimiento a los 3 servomotores que utilice (cadaservomotor mueve 2 patas, ósea 6 patas en total).
POR QUE USAMOS SERVOMOTORES:
Una de las ventaja de los servomotores es su fuerza y que si se le esta entregando señal adecuada
quedan en una posición fija, y si tratas de moverlo el servo hace fuerza contraria para mantener su
posición en que se dejo (gran ventaja en comparación a los motores DC y Paso a Paso.)
la única desventaja es que originalmentesolo trabajan de 0° a 180° pero se pueden modificar
fácilmente para que giren 360º y así se pueden utilizar como motores y se les puede
controlar la velocidad y el sentido de giro.
CONSTRUCCIÓN DEL CHASIS Y LAS PATAS:
Si alguien se anima puede mejorarlo, no solo construirlo igual a este.
Para comenzar iré explicando por la parte mecánica para dar lugar mas tarde a la parte
electrónicaanalógica y digital.
Lo primero de todo son las herramientas necesarias para la construcción del chasis y un instrumento
para medir en el caso de la electrónica, algunos de ellos se muestran en la siguiente foto:
[pic]
Para la base del robot utilice un tubo de PVC estirado, obviamente un terciado delgado serviría
también u otro tipo de plástico no tan grueso, para así no añadir demasiado pesoadicional.
Corte un pedazo de PVC en forma de rectángulo de 15cm su lado mayor y el menor de 9cm y puse
los servos de tal forma que sus ejes de movimiento estuvieran en linea recta y en la mitad del rectángulo
como se muestra en la foto de más abajo, además de los orificios que se marcan y distribuyen cuando
estos están listos para ser montados, el detalle de los orificios no esta detallado ya quetienen
que posicionarlos de manera uniforme en el rectángulo para mantener un equilibrio y estabilidad a futuro
(mas adelante verán como son posicionados dentro de este rectángulo).
[pic]
Como se puede apreciar solo hay dos orificios para los servomotores,
esto se debe a que uno de los servos tiene que ir en forma horizontal como lo veremos mas adelante.
También hay unos cachos de plásticoque soportaran el servo a una altura adecuada de la placa para
que todos queden al mismo nivel cuando estén montados, estos son un rectángulo de 2cm por 1cm y como
se ve en la figura son 4, además de 8 tornillos con dos tuercas por tornillo que nos fijaran dos de los servos,
el tercero se fijara con un amarra cable ya que es mas practico por su posición en horizontal.
Los tornillos son de 1.5mmpor 1 pulgada.
A continuación mostraremos el servo con su cabezal redondo y el alambre que nos servirá de patas
para la primera parte, lo podéis ver en la siguiente foto:
[pic]
Como podéis ver tenemos un trozo de alambre de unos 25 cm de largo por 1.5mm cuadrado de sección,
por cada servo se necesitan 3 tiras de esa misma medida ya que por firmeza tuve que agregarle esa cantidad
ya que...
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