robot araña

Benemérita Universidad Autónoma
de Puebla
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Ingeniería Mecatrónica
Asignatura:
Diseño de Sistemas Mecatrónicos
Catedrático:
MC. José Pedro Sánchez Santana
Reporte de Práctica 1
Robot Araña
Alumno:
Cristian Henry Castro Baca
Guadalupe Antonio Rivera Medina
Erick Javier Córdova Gutiérrez
Periodo:
Otoño 2014
9 de Octubre del 2014. Puebla, Puebla.Índice
Resumen ................................................................................ 1
Objetivo .................................................................................. 1
Objetivos Específicos ........................................................... 1
Especificaciones del Sistema .............................................. 2
Introducción.......................................................................... 2
Inicios de la Robótica ............................................................ 2
Marco Teórico ....................................................................... 3
Inspiración Biológica ............................................................. 3
Reseña Histórica ..................................................................4
Locomoción de un Robot Móvil ............................................ 4
Ventaja de los Robots Caminantes ...................................... 5
Desarrollo............................................................................... 7
Sistema Mecánico ................................................................ 7
Mecanismo de Theo Jansen........................................... 8
Diseño ............................................................................. 9
Actuadores .......................................................................... 13
Potencia .............................................................................. 16
Sensores ............................................................................. 18
Control................................................................................ 20
Resultados ........................................................................... 22
Conclusiones ....................................................................... 22
Bibliografía........................................................................... 23

Resumen

Un robot es un dispositivo reprogramable ymultifuncional que utiliza movimientos variables
programados para la realización de una variedad de tareas. Según esta definición del Instituto
de Robótica de América (1979) se entiende que un robot es una máquina que puede ayudar
al ser humano. Entre las principales funciones que se espera que realice un robot se
encuentran: tareas que requieren alta precisión y rapidez, trabajos en ambientespeligrosos o
desconocidos, operaciones molestas, repetitivas o que simplemente no son posibles para un
ser humano. Actualmente los robots no solo son utilizados para esas funciones, también han
tenido gran desarrollo en el área del entretenimiento.
Un robot móvil es un tipo de robot que puede desplazarse en el espacio. Dentro de la robótica
móvil se encuentran los llamados “robot caminatas”, como sunombre lo indica, caminan
como lo haría un animal o incluso un ser humano. Este tipo de robots no son tan comunes
debido a la complejidad que su diseño, construcción y control que implica.
El objetivo principal de este trabajo es realizar la construcción de un robot araña autónomo
con 2 grados de libertad, el robot araña se construyó con 2 motorreductores para su
locomoción, piezas cortadas enacrílico y tornillos para la unión de sus partes.
El estudio que se ha hecho sobre este tipo de robots es mínimo comparado con el que se hace
sobre robots móviles con ruedas. Sin embargo, pueden ser los robots con patas la solución a
problemas futuros por lo que no hay que dejarlos de lado.

Objetivo
Diseñar e implementar un robot araña autónomo de locomoción innovadora de dimensiones
no...