construccion araña robotica

CONSTRUCCIÓN DE UNA ARAÑA ROBÓTICA
Salvador Garcia Moreno (cuartenmain@gmail.com), Salvador Paredes Cuenca
(CHA_FFA@hotmail.com), C. Filiberto Juárez López (gonitzcf@gmail.com)
Universidad Politécnica de Tlaxcala Organismo Público Descentralizado de Gobierno de
Tlaxcala

Palabras clave: robótica, araña, prototipo,
construcción, mecánica, electrónica.
Abstract: In this Project is about ofde
develop one prototype with mechanic
designed for students. In the mechanic is
inspired of deferent’s articles and projects
that we find in the internet beginning that
one prototype of the school and finally with
this article. The circuit for the control is
very easy for that is developing for logic
gates.

JUSTIFICACION
Nuestro proyecto principalmente está
planeado para laaprobación del curso de
robótica, así como también la aprobación
del curso de administración de proyectos.
Otro motivo por el cual decidimos realizar
dicho proyecto es para comprobar algunos
conocimientos que hemos adquirido a lo
largo de nuestras vidas los cuales se ven
reflejados en el diseño de la estructura de la
araña así como el control del mismo.

OBJETIVO
DESCRIPCION DEL PROYECTO
Elobjetivo de nuestro proyecto consiste en
la realización de una araña mecatrónica, la
cual será capaz de evadir objetos u
obstáculos que se le pongan enfrente o le
obstruyan su camino, la característica
principal de dichos objetos es que no sea
traslucidos. Esto lo haremos con la ayuda
de sensores los cuales se encargaran de
mandar una señal al mecanismo para que
este realice la acciónnecesaria para que
pueda evadir el obstáculo sin ningún
problema.
Se hará con la finalidad de poner a prueba
nuestros conocimientos de mecánica,
electrónica, resistencia de materiales,
diseño y análisis de mecanismos además de
otros que hemos adquiridos a lo largo de
nuestra estancia en la universidad los
cuales se verán proyectados en la materia
de robótica.

Nuestro proyecto es una arañacon visión
mecatrónica ya que tendrá un control
mediante sensores que enviaran una señal
que pondrá en marcha el funcionamiento
de los actuadotes que en nuestro caso serán
moto-reductores los cuales transmitirán el
movimiento mediante las articulaciones
que se pueden observar en el diseño. La
araña en caso de encontrar algún obstáculo
en su camino que no sea translucido con el
control quele adaptamos invertirá el giro
del motor que sea necesario para poder
evitarlo, en caso de tenerlo de frente se
activaran los motores de ambos lados y
cambiaran el sentido de su giro y
retrocederá, el motor que evite primero el
obstáculo cambiara el sentido de su giro y
avanzara nuevamente.
Las condiciones del terreno deben ser
adecuadas para el mecanismo ya que solo

se podrá mover ensuperficies lisas puesto
que las patas y los motores no tendrán la
fuerza total requerida ya que la corriente
dada por nuestra fuente de alimentación va
a ser limitada debido a la exigencia del
circuito de control. Los sensores son
delicados y la hoja de datos nos dice que
solo podrán ser energizados con 5V
máximo y 4.5V mínimos para invertir el
giro son necesarios los 6V mas adelantemostraremos el funcionamiento de el
circuito de visión que como base tiene un
555 en configuración astable para poder
hacer que los sensores nos den los pulsos
de entrada la integrado y este nos de un
pulso mas grande y de mayor amplitud en
voltaje y corriente el alcance del circuito es
controlado por una resistencia variable de
10K la cual se encarga de regular el voltaje
que les llega alos sensores y controla el
funcionamiento de los mismos la salida de
estos a la entrada de el circuito que emula
el funcionamiento de un puente H ay que
trabaja sin los típicos transistores TIP
puesto que teníamos que reducir peso en el
mecanismo.

Fig.1 diagrama de gannt
DISEÑO
El diseño comienza por el cálculo de
esfuerzos de las patas centrales ya que son
las que soportaran el...