Robot araña

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DESCRIPCION DEL PROYECTO

Nuestro proyecto es una araña con visión
mecatrónica ya que tendrá un control
mediante sensores que enviaran una señal
que pondrá en marcha el funcionamientode los actuadotes que en nuestro caso serán
moto9reductores los cuales transmitirán el
movimiento mediante las articulaciones
que se pueden observar en el diseño. La
araña en caso deencontrar algún obstáculo
en su camino que no sea translucido con el
control que le adaptamos invertirá el giro
del motor que sea necesario para poder
evitarlo, en caso de tenerlo de frente seactivaran los motores de ambos lados y
cambiaran el sentido de su giro y
retrocederá, el motor que evite primero el
obstáculo cambiara el sentido de su giro y
avanzara nuevamente.
Lascondiciones del terreno deben ser
adecuadas para el mecanismo ya que solo se podrá mover en superficies lisas puesto
que las patas y los motores no tendrán la
fuerza total requerida ya que la corrientedada por nuestra fuente de alimentación va
a ser limitada debido a la exigencia del
circuito de control. Los sensores son
delicados y la hoja de datos nos dice que
solo podrán serenergizados con 5V
máximo y 4.5V mínimos para invertir el
giro son necesarios los 6V mas adelante
mostraremos el funcionamiento de el
circuito de visión que como base tiene un
555 en configuraciónastable para poder
hacer que los sensores nos den los pulsos
de entrada la integrado y este nos de un
pulso mas grande y de mayor amplitud en
voltaje y corriente el alcance del circuito escontrolado por una resistencia variable de
10K la cual se encarga de regular el voltaje
que les llega a los sensores y controla el
funcionamiento de los mismos la salida de
estos a la entradade el circuito que emula
el funcionamiento de un puente H ay que
trabaja sin los típicos transistores TIP
puesto que teníamos que reducir peso en el
mecanismo.
ESTIMACION DE TIEMPO EN LA...
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