Automatizacion

UTFSM

DICIEMBRE 2003

SERVOMOTORES
El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeño motor con un
reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone deun circuito que
controla el sistema. El ángulo de giro del eje es de 180º en la mayoría de ellos, pero
puede ser fácilmente modificado para tener un giro libre de 360º, como un motor standard.
Elmotor servo es el encargado de dar movilidad al robot y su forma física es posible de
apreciar en la figura 1.

Figura 1: “Motor servo”
Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracióny frecuencia específicos.
Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y
un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito decontrol
diferencial interno ponga el servo en la posición indicada, dependiendo del ancho del
pulso. En la figura 2 es posible apreciar ejemplos del posicionamiento del eje del servo
dependiendodel ancho del pulso, donde se logra 0º, 90º y 180º con anchos de pulso de
0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.

0.5[ms]

20 [ms] / 50 [Hz]

1.5[ms]

20 [ms] / 50 [Hz]

2.5[ms]

20 [ms] / 50[Hz]

Figura 2: “Ejemplos de posicionamiento de un servo”
Dado que existen algunas pequeñas diferencias entre las distintas marcas de servos, en
la tabla 1 están indicados las característicastécnicas de varias marcas que comercializan
este producto.

UTFSM

Fabricante

Futaba
Hitech
Graupner/Jr
Multiplex
Robbe
Simprop

DICIEMBRE 2003

Duración del pulso [ms]
Frec.
MínimaNeutral Máxima [Hz]
(0º)
(90º)
(180º)

Color de los cables
Positivo
Negativo

Control

0.9
0.9
0.8
1.05
0.65
1.2

Rojo
Rojo
Rojo
Rojo
Rojo
Rojo

Blanco
Amarillo
NaranjaAmarillo
Blanco
Negro

1.5
1.5
1.5
1.6
1.3
1.7

2.1
2.1
2.2
2.15
1.95
2.2

50
50
50
40
50
50

Negro
Negro
Marrón
Negro
Negro
Azul

Tabla 1: “Características técnicas de...