brazo mecanico


Republica Bolivariana de Venezuela
Ministerio del poder popular para la Educación Superior
Universidad Yacambu
Facultad de Ingeniería
Cabudare – Edo LaraIntegrante:
Bachiller Leoncio Gómez
Cátedra:
Robótica
Profesor:
Ing. Douglas Linares
Trimestre 2011-3
Memoria Descriptiva
Objetivo General
Diseñar una Pinza Mecánica Capaz de detectar eltamaño y la forma del objeto.
Planteamiento del problema
Un robot es un mecanismo autómata, programable, capaz de realizar múltiples tareas y se caracteriza por ser capaz de manipular objetos ydesplazarlos por medio de trayectorias diversas. Para ello el robot dispone de una serie de eslabones unidos por articulaciones y mediante un efector final es capaz de realizar las tareas programadas.Por eso que al conocer el funcionamiento de los efectores finales se nos permite entender las tareas que el robot es capaz de realizar. Generalmente se utiliza la pinza mecánicas como efectoresfinales, estas son capaces de agarrar y sostener un objeto para luego desplazarlo.
Como tarea programada para la materia robótica industrial del XII trimestre de ingeniería electrónica en computación dela universidad Yacambu se requiere desarrollar un sistema mecánico que simule una pinza mecánica, esta debe ser capaz de poder apreciar el tamaño del objeto y la forma de la misma, además de sujetar ysostener el objeto.
Desarrollo
La pinza mecánica es un juego de engranaje unidos a un tornillo sin fin, también posee dos láminas una fija y otra que se desplaza verticalmente por el tornillo.Todo este sistema se impulsa mediante un motor DC.
El juego de engranaje se encarga de transformar la velocidad del motor y dar fuerza al sistema mecánico para desplazar la lámina y así podersostener el objeto con firmeza.
El sistema de control se encarga de poder identificar el tamaño y la forma del objeto que se debe agarrar ; para ello se hizo uso de un micro controlador y una matriz...