brazo neuatico

Departamento de Ingeniería Mecánica

PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEÑO DE UN BRAZO
INDUSTRIAL NEUMÁTICO

Autor: Juan Manuel Gayo Martínez

Tutores: Dr. Enrique Soriano Heras
Dr. Higinio Rubio Alonso

Leganés, septiembre de 2013
Título: DISEÑO DE UN BRAZO INDUSTRIAL NEUMÁTICO
Autor: Juan Manuel Gayo Martínez
Directores: Dr. Enrique Soriano Heras
Dr. Higinio Rubio Alonso

ELTRIBUNAL

Presidente:
Vocal:
Secretario:

Realizado el acto de defensa y lectura del Proyecto Fin de Carrera el día __ de _______ de
20__ en Leganés, en la Escuela Politécnica Superior de la Universidad Carlos III de
Madrid, acuerda otorgarle la CALIFICACIÓN de

VOCAL

SECRETARIO

PRESIDENTE

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Resumen
El presente proyecto desarrolla una parte importante de la ingeniería básica yde la
ingeniaría de detalle necesarias para la fabricación de un brazo robótico o robot industrial.
Existen unas particularidades en el diseño que lo diferencian de otros diseños existentes:
se utilizarán únicamente actuadores neumáticos lineales, se pretende conseguir un coste de
producción reducido para la fabricación de pocas unidades y se realizará un diseño sencillo
tanto para suinstalación y puesta en marcha como para su mantenimiento.
Para desarrollar el diseño se utilizarán herramientas de software CAD-CAE de última
generación. Estas herramientas se utilizarán para el diseño mecánico y modelización, para
la simulación dinámica y análisis de mecanismo y para la elaboración y simulación del
esquema neumático.
Se va definir un proceso de diseño completo aplicable a esteproyecto y se va a marcar el
objetivo de cumplir con varias de las tareas recogidas en el mismo, dejando para futuros
trabajos el desarrollo del resto de tareas.
En primer lugar se definirán las especificaciones básicas de diseño, se elaborará un
diseño preliminar y se procederá a su análisis. Posteriormente se irá afinando el diseño
hasta llegar a la versión definitiva.
Utilizando lasherramientas CAD-CAE, se realizarán los cálculos y simulaciones
necesarios para la aprobación preliminar del diseño y se desarrollan los planos de
fabricación del equipo, lo que se ha denominado ingeniería de detalle.
Se recogerán unas nociones básicas sobre el uso de los programas CAD-CAE utilizados,
sin embargo, el objetivo es que el proyecto pueda servir de ejemplo práctico de cómo estasherramientas nos ayudan en la fase de diseño de un equipo, no que sirva como manual de
uso de estos programas.

Palabras clave: robot industrial, brazo industrial, CAD, CAE, diseño mecánico,
mecanismo, instalación neumática, esquema neumático, planos, dibujo técnico.

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Abstract
This project develops an important part of the basic engineering and the detail
engineering required for themanufacture of a robotic arm or industrial robot.
There are some peculiarities in the design that differentiate it from other existing
designs: using only linear pneumatic actuators, to get a reduced production cost for making
a few units and to get a simple design for installation and starting and for maintenance.
In order to develop the design last generation CAD-CAE software tools will be used.These tools are used for the mechanical design and modeling, as well as, for the dynamic
simulation and mechanism analysis, and for the design and simulation of the pneumatic
scheme.
A complete design process applicable to this project will be defined and the target of
comply some task will be marked, leaving for future work the development of the rest of
the tasks.
First, the basicspecifications of the design will be defined. A preliminary design and its
analysis will be elaborated. Later, the design will be refined up to the final version.
Using CAD-CAE tools, the calculations and simulations required for the preliminary
approval will be performed and the design and manufacturing drawings of the machine will
be developed, this is what we will call detail engineering.
Basic...