Brazo Robotico

Interfaz gráfica para el control de un brazo robótico
educativo de 5 grados de libertad.
Reyes Cocoletzi Lauro, Lechuga Sánchez Osvaldo, Sánchez López Carlos
Juárez Guerra Ever, Portilla FloresEdgar Alfredo.
Universidad Autónoma de Tlaxcala Facultad de Ciencia Básicas Ingeniería y Tecnología
Calzada Apizaquito Km. 1.5 S/N. C.P. 90300. Apizaco, Tlaxcala.
Resumen.
Se presenta unaherramienta de manejo y
control de un brazo robot por medio de LabVIEW
el cual nos permite hacer la interfaz mediante una
programación de instrumentos virtuales (IV). Esta
herramienta seenfoca a la tarea de realizar
maniobras complejas en robots con múltiples
grados de libertad como un problema de
coordinación del sistema, se sugiere y explora una
plataforma que permita eldesarrollo de nuevas y
más sencillas formas de controlar un robot. El
diseño realizado es un manipulador programable
multifunciónal creado para mover piezas
mediante movimientos variados,programados para
la ejecución de distintas tareas. Se utiliza la tarjeta
de adquisición de datos serie SCC-68 de National
Instruments y LabVIEW para enviar las señales
de control modulaciónancho de pulso (PWM) al
brazo robot. El control tiene tres formas distintas
de operación uno para realizar movimientos
individuales de los ejes articulados llamado control
manual, otro pararealizar movimientos de todos
los grados de libertad en forma ordenada
denominada control en modo secuencial y la
última, donde se introduce una ecuación
matemática para realizar en papel eltrazo de una
figura usando solo 2 grados de libertad llamado
forma modelo matemático.
1.- Introducción.

Generalmente un robot es un dispositivo
mecánico dotado dearticulaciones móviles
destinados a la manipulación, que desempeña tareas
automáticamente, bajo la supervisión humana
directa, a través de un programa predefinido o
siguiendo un conjunto de reglas...