brazo robot
Páginas: 5 (1238 palabras)
Publicado: 24 de octubre de 2013
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO
Instituto de Ciencias Básicas e Ingeniería
Licenciatura en Electrónica y Telecomunicaciones.
“BRAZO MECANICO”
¨Sistemas dinámicos¨
Alumnos:
Jesús Ouriel Cabrera Gerón
Daniel Martin Morales
Sonia Abreu Arteaga
Roxana hernandez
Introducción
Los orígenes de la robótica datan de muchos añosatrás, se pueden encontrar en casi todos los mitos de las diversas culturas, referencias a la posibilidad de crear en ente con inteligencia. Desde la época de los griegos, se intentó crear dispositivos que tuvieran algún tipo de movimiento, que no fueran controlados ni supervisados por personas. En los inicios de la robótica, se planteaba la construcción de robots para liberar a las personas de lostrabajos pesados, convertir los robots en aplicaciones útiles. Posteriormente surge el robot industrial, un manipulador que es parte de una cedula de trabajo, convirtiéndose en un componente esencial de la automatización en la industria.
Con la evolución de la ciencia y el constante mejoramiento de la tecnología, la robótica se ha convertido en una ciencia multidisciplinaria. Con los avances en lainformática, mecánica, inteligencia artificial y otras ciencias, surgen los robots actuales, calificados de inteligentes, con mejoradas extensiones sensoriales con respecto a sus antecesores. Los avances de la ciencia le permiten a la robótica tener buenas perspectivas, pero a la vez incrementan la complejidad de la misma.
Cuando se estudia el diseño, construcción y funcionamiento de un robot,se determina que intervienen distintos factores, más que en otro tipo de proyectos tecnológicos, debido a que un robot interacciona con el ambiente que lo rodea.
En este escrito se analiza la función de trasferencia y el modelo matemático de un brazo robótico.
Actualmente, la robótica es una ciencia que está tomando gran auge y en el futuro seguramente formará parte de la sociedad comoactualmente lo hace la informática. El nivel de tecnología y programación que pueden llegar a tener los robots determinará lo que estos podrán hacer para facilitar las actividades diarias, para realizar tareas que pongan en peligro la integridad del ser humano, en la diversión y el entretenimiento. En este aspecto productivo, los robots mejoran los niveles de producción, no sólo en tiempo sino encalidad.
DESARROLLO
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robotarticulado), como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.
Los grados de libertad también llamados DOF por sus siglas en inglés (degree of freedom) hacen referencia al número de movimientos independientes que se pueden realizar. En otras palabras, un grado de libertad es la capacidad de moverse a lo largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimientorotacional).
El brazo de un robot tiene en 3 grados de libertad:
1. Movimiento hacia arriba-abajo.
2. Movimiento hacia adelante-atrás.
3. Movimiento hacia izquierda derecha.
La articulación o muñeca en el extremo del brazo tiene también 3 grados de libertad, y la mano 1 grado de libertad, que es el agarre o aprehensión (movimiento de asir).
En total el sistema de brazo de robot tiene7 grados de libertad.
En un sistema de brazo robot, si la fuerza de agarre de la mano de robot es demasiado pequeña, está dejara caer el objeto; y si es demasiado grande, puede dañar o aplastar el mismo.
Las manos de robot deben tener dispositivos sensores de contacto así como de desplazamiento. Además deben tener dispositivos sensores de fuerzas.
Los sistemas de robot se...
Instituto de Ciencias Básicas e Ingeniería
Licenciatura en Electrónica y Telecomunicaciones.
“BRAZO MECANICO”
¨Sistemas dinámicos¨
Alumnos:
Jesús Ouriel Cabrera Gerón
Daniel Martin Morales
Sonia Abreu Arteaga
Roxana hernandez
Introducción
Los orígenes de la robótica datan de muchos añosatrás, se pueden encontrar en casi todos los mitos de las diversas culturas, referencias a la posibilidad de crear en ente con inteligencia. Desde la época de los griegos, se intentó crear dispositivos que tuvieran algún tipo de movimiento, que no fueran controlados ni supervisados por personas. En los inicios de la robótica, se planteaba la construcción de robots para liberar a las personas de lostrabajos pesados, convertir los robots en aplicaciones útiles. Posteriormente surge el robot industrial, un manipulador que es parte de una cedula de trabajo, convirtiéndose en un componente esencial de la automatización en la industria.
Con la evolución de la ciencia y el constante mejoramiento de la tecnología, la robótica se ha convertido en una ciencia multidisciplinaria. Con los avances en lainformática, mecánica, inteligencia artificial y otras ciencias, surgen los robots actuales, calificados de inteligentes, con mejoradas extensiones sensoriales con respecto a sus antecesores. Los avances de la ciencia le permiten a la robótica tener buenas perspectivas, pero a la vez incrementan la complejidad de la misma.
Cuando se estudia el diseño, construcción y funcionamiento de un robot,se determina que intervienen distintos factores, más que en otro tipo de proyectos tecnológicos, debido a que un robot interacciona con el ambiente que lo rodea.
En este escrito se analiza la función de trasferencia y el modelo matemático de un brazo robótico.
Actualmente, la robótica es una ciencia que está tomando gran auge y en el futuro seguramente formará parte de la sociedad comoactualmente lo hace la informática. El nivel de tecnología y programación que pueden llegar a tener los robots determinará lo que estos podrán hacer para facilitar las actividades diarias, para realizar tareas que pongan en peligro la integridad del ser humano, en la diversión y el entretenimiento. En este aspecto productivo, los robots mejoran los niveles de producción, no sólo en tiempo sino encalidad.
DESARROLLO
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robotarticulado), como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.
Los grados de libertad también llamados DOF por sus siglas en inglés (degree of freedom) hacen referencia al número de movimientos independientes que se pueden realizar. En otras palabras, un grado de libertad es la capacidad de moverse a lo largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimientorotacional).
El brazo de un robot tiene en 3 grados de libertad:
1. Movimiento hacia arriba-abajo.
2. Movimiento hacia adelante-atrás.
3. Movimiento hacia izquierda derecha.
La articulación o muñeca en el extremo del brazo tiene también 3 grados de libertad, y la mano 1 grado de libertad, que es el agarre o aprehensión (movimiento de asir).
En total el sistema de brazo de robot tiene7 grados de libertad.
En un sistema de brazo robot, si la fuerza de agarre de la mano de robot es demasiado pequeña, está dejara caer el objeto; y si es demasiado grande, puede dañar o aplastar el mismo.
Las manos de robot deben tener dispositivos sensores de contacto así como de desplazamiento. Además deben tener dispositivos sensores de fuerzas.
Los sistemas de robot se...
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