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Capítulo 2 – Marco Teórico

Capítulo 2 – Marco Teórico.

2.1 Inteligencia Artificial.

Un punto clave en la robótica es la parte referente a la inteligencia artificial, pero no todos
los robots son inteligentes, existen robots que solo ejecutan comandos programados dentro
de ellos.

Para hacer un robot inteligente es necesario la combinación de varios aspectos, uno
de estos aspectosson los sensores que sirven para monitorear el ambiente, y en base a las
entradas que estos captan el robot ejecuta diferentes cosas, este es el principio de lo que
debe ser un robot reactivo. Existen arquitecturas que muestran el camino a los diseñadores
para crear robots que reaccionen con un medio ambiente, en ciertos casos que se adapten a
nuevos ambientes, es esta la parte en donde lainteligencia artificial juega un papel muy
importante.

2.1.1 Robots como agentes.

Podemos decir que un robot es visto, desde un enfoque computacional, como un agente.
Podemos definir un agente como un sistema situado en un ambiente, y que es capaz de
tomar decisiones por si mismo en base a los objetivos de su diseño [Woolridge, Jennings
95]. Esta descripción puede completarse diciendo que unagente muestra características

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relacionadas con la inteligencia de los humanos por ejemplo: aprendizaje, inferencia,
adaptabilidad, independencia, creatividad, etc. [Lieberman 97].

Concluyendo estas definiciones y tomando en cuenta nuestros objetivos podemos
decir que un agente, debe tener la capacidad de sobrevivir de forma autónoma en un
ambiente,existen tres tipos de agentes, “agentes basados en lógica, agentes basados en
Ciencia – Deseo – Intención, agentes reactivos”.}

2.1.1.1 Agentes basados en lógica.

Este tipo de agentes se basa en la creación de una representación lógica del ambiente y la
deducción para el razonar sobre este ambiente. La representación del ambiente debe
contener los objetos que sean de importancia para que elrobot continúe en el ambiente y
pueda cumplir su misión, así como acciones que se puedan tomar en ciertas condiciones
que se presenten en el ambiente [Woolridge, Jennings 95].

2.1.1.2 Agentes basados en Creencia – Deseo – Intención.

Este tipo de agentes están inspirados en las teorías de la forma en la que piensan los
humanos, las creencias se refiere a lo que el agente sabe delambiente, el deseo se refiere a
los estados posibles del agente, y la intención se refiere a el conjunto de acciones que el
agente escoge como optimas a realizarse.

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Los deseos se actualizan constantemente y por esto las creencias del ambiente
cambian a su vez. La investigación en esta área no ha tenido un gran desarrollo debido a
que no existen estándares paraimplementar o representar este tipo de agentes.

2.1.1.3 Agentes Reactivos.

La teoría detrás de agentes reactivos es modelar el ambiente a cualquier nivel. El agente
mantiene el contacto muy cercano con lo que está a su alrededor. Y la inteligencia es el
producto de la interacción entre un número de reacciones programadas y las entradas, estas
reacciones son también conocidas comocomportamientos.

Un ejemplo de comportamiento sería el buscar de una fuente de energía si la batería
de los robots está baja. Estos comportamientos son logrados gracias a la interacción con los
sensores. En cierta forma la interacción de varios comportamientos define la acción a
ejecutar por el agente, esto se da si más de un comportamiento decide definir acciones para
alguna situación.

Losagentes reactivos son intrínsecamente muy rápidos y eficientes, pues no hay
razonamiento complejo entre la entrada del sensor y la salida del actuador. Esto significa
que hay retraso de tiempo muy pequeño entre el ambiente que cambia y el responder del
agente. En el general es muy robusto. Las condiciones principales son que las entradas al
sistema deben ser de buena calidad, esto es que lo que...