Ccnemática De Los Manipuladores

Cinemática de los
manipuladores






Robótica
Introducción




• Cinemática: Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas que lo producen
9 Propiedades geométricas y temporales
9 Posición, velocidad, aceleración, derivadas superiores de
la posición, etc.




•Cinemática de los manipuladores: Propiedades geométricas y temporales del movimiento.
Aspecto a resolver




• Problema:
9 A partir de los parámetros geométricos del manipulador.
9 Especificar: Posición y orientación del manipulador.




• Solución:
Definir sistemas de referencia
en el manipulador y objetos del entorno siguiendo laNotación de Denavit-Hartenberg (1955).
Los términos enlace/articulación




• Articulación: Conexión de dos cuerpos rígidos caracterizados por el movimiento de un sólido sobre otro.
9 Grado de libertad: Circular o prismático




• Enlace: Cuerpo rígido que une dos ejes articulares adyacentes del manipulador.
9 Posee muchos atributos: Peso, material,inercia,etc.
Parámetros de un enlace




• Eje articular: Línea en el espacio alrededor de la cual el enlace i rota referido al enlace i-1

• Longitud del enlace (ai-1): Distancia entre los ejes articulares i e i-1
Número de líneas que definen la
longitud: ∞
9 Ejes paralelos:
9 Ejes no paralelos: 1
9 Signo: positivo
• Ángulo del enlace (αi-1): Ángulo
medido entre los ejes articulares i e
i-1. Proyección sobre plano
9 Signo: Regla de la mano derecha

perpendicular común
Ejemplo de parámetros






1.- Se colocan los
ejes articulares

2.- Longitud del enlace: 7

3.- Ángulo del enlace: 450



Plano
























Longitud del enlaceVariables articulares




• Desplazamiento del enlace (di): Distancia medida a lo largo del eje de la articulación i desde el punto
donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto donde ai intersecta el eje.
9 di es variable si la articulación es
prismática
9 di posee signo

• Ángulo de la articulación (θi):
Ángulo entre lasperpendiculares comunes ai-1 y ai
medido sobre el eje del enlace i.
9 θi es variable si la articulación es
de rotación
9 θi posee signo definido por la regla de la mano
derecha
Definición de Sistemas de Referencia: Enlaces primero y último


• Sistema de referencia {0}: Sistema que se adjunta a la base del robot. No se mueve.
• El Sistema dereferencia {1}
coincide con la base.







|Enlace(i) |a0 y an |α0 y αn |di |θi |
| | | |Prismática (di) |0|
| | | | | |
| | | | | |
|| | | | |
|1 y n |0 |0 | | |
| | |...