Centro instantáneo de rotacion

Centro instantáneo de rotación
El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad Instantánea del cuerpo es nula. Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantáneo de rotación. Si el cuerpo realiza una traslación pura el centro instantáneode rotación se encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación. Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que se llame centro instantáneo de rotación). Su posición se puede conocer en cada instante por intersección de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de suspuntos. 
Teorema de polos: Es una cadena cinemática inestable cuando cada uno de los cuerpos que la componen tienen un solo circulo instantáneo de rotación
Estabilidad: es la capacidad que tienen los cuerpos de soportar cargas o acciones en una respuesta instatantanea.
Grado de libertad: es la capacidad de movimiento que tiene un cuerpo.
Diseño estructural de dimensiones: es dimensionar yespecificar todos los detalles de una estructura.
Acción variable: es el tipo de acción que varía en el tiempo, actúan sobre las edificaciones de común uso. Ejemplos: cargas de personas, objetos maquinarias.
Vinculo: es un dispositivo que restringe grados de libertad a un cuerpo evitando su movimiento en dichas direcciones que restringe.
Análisis estructural: es la determinación de las cargas yesfuerzos en una estructura.
Diferencia entre concepto de análisis y diseño estructural. La diferencia se encuentra en que el análisis estructural es la determinación de cargas y esfuerzos de la estructura y el diseño de la estructura es el dimensionamiento y especificaciones de la estructura.




Centro instantáneo de rotación relativo 
El centro instantáneo de rotación relativa o polo comúnentre dos sólidos rígidos, referido al movimiento plano de ambos sólidos, se define como el punto de los dos sólidos o de su prolongación en el que la velocidad instantánea es igual para los dos sólidos. Es decir, es el punto en el que no existe velocidad relativa entre ambos sólidos. El centro instantáneo de rotación de un sólido rígido es un caso particular de centro instantáneo de rotaciónrelativo en el que uno de los dos sólidos es el eslabón fijo (suelo). Cuando existe un par prismático entre dos sólidos rígidos, el centro instantáneo de rotación relativo entre ambos sólidos se encuentra sobre la perpendicular común a la dirección de deslizamiento relativo entre ambos sólidos, pero localizado infinitamente lejos en la dirección definida por dicha perpendicular.
A los parescinemáticos de rotación y a los pares prismáticos se les denomina centros de rotación instantáneos directos por ser rápidamente identificables. En cambio, cuando el movimiento relativo entre eslabones es más complejo, por ejemplo el que se produce entre los eslabones 3 y 1 del anterior mecanismo, la determinación del centro de rotación instantáneo entre ambos no es directa y es necesario utilizar elteorema de los tres centros.
Teorema de los tres centros
El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención directa (obvios). Su enunciado es el siguiente: "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí)los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados” Sé puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho...