Como construir un robot araña.

Como construir un robot araña.
Escrito por KAYK el 06/12/2006
INTRODUCCIÓN:
Por inquietud de un amigo me propuse realizar un robot, ya que comencé a interesarme por el mundo de los microcontroladores de microchip, y viendo el gran rendimiento y versatilidad, vi posible este proyecto. Para comenzar adquirí un poco de material y comencé el diseño de la parte electrónica y posteriormentede la mecánica, la cual me llevó un par de días en decidir como funcionaria mejor y que elementos definitivos tendría que usar, al principio pensé en usar motores DC, para que así en vez de patas tenga ruedas (que en realidad hubiese sido mucho mas fácil) pero bueno, me complique la vida queriendo usar servomotores de los que se usan en aeromodelismo/automodelismo por lo cual tuve que investigarcomo funcionan. Al cabo de un tiempo encontré información muy útil que me dio muchas ideas no solo para este robot si no para otro tipo de aplicaciones. Cabe mencionar que como el estilo araña seria su forma final, tuve que nada menos que capturar una araña y grabar con una cámara su movimiento y así poder llevar ese movimiento a los 3 servomotores que utilice (cada servomotor mueve 2 patas, ósea 6patas en total).
POR QUE USAMOS SERVOMOTORES:
Una de las ventaja de los servomotores es su fuerza y que si se le esta entregando señal adecuada quedan en una posición fija, y si tratas de moverlo el servo hace fuerza contraria para mantener su posición en que se dejo (gran ventaja en comparación a los motores DC y Paso a Paso.) la única desventaja es que originalmente solo trabajan de 0° a 180°pero se pueden modificar fácilmente para que giren 360º y así se pueden utilizar como motores y se les puede controlar la velocidad y el sentido de giro.
LISTA DE COMPONENTES NECESARIOS:
3 – Resostatos de 1k. 4 – Resistencias de 10k. 3 – Resistencias de 1k. 3 – Resistencias de 220 ohmios. 1 – Regulador de voltaje 78m05. 1 – Cristal de 4mhz. 1 – PIC 16f84a (microcontrolador 84). 1 – Integradolm324n. 3 – Leds. 3 – Fotoceldas. 3 – Servos FT-S148 o cualquier otro de marca FUTABA con un torque de unos 3Kg. 4 – Pilas AA. 1 – Pila de 9V. 2 – Capasitores Ceramicos 33pf (33 pico faladios). 1 – Capacitor Ceramico de 104f (104 faladios).
CONSTRUCCIÓN DEL CHASIS Y LAS PATAS:
Si alguien se anima puede mejorarlo, no solo construirlo igual a este. Para comenzar iré explicando por la parte mecánicapara dar lugar más tarde a la parte electrónica analógica y digital. Lo primero de todo son las herramientas necesarias para la construcción del chasis y un instrumento para medir en el caso de la electrónica, algunos de ellos se muestran en la siguiente foto:

Para la base del robot utilice un tubo de PVC estirado, obviamente un terciado delgado serviría también u otro tipo de plástico no tangrueso, para así no añadir demasiado peso adicional. Corte un pedazo de PVC en forma de rectángulo de 15cm su lado mayor y el menor de 9cm y puse los servos de tal forma que sus ejes de movimiento estuvieran en linea recta y en la mitad del rectángulo como se muestra en la foto de más abajo, además de los orificios que se marcan y distribuyen cuando estos están listos para ser montados, el detallede los orificios no esta detallado ya que tienen que posicionarlos de manera uniforme en el rectángulo para mantener un equilibrio y estabilidad a futuro (mas adelante verán como son posicionados dentro de este rectángulo).

Como se puede apreciar solo hay dos orificios para los servomotores, esto se debe a que uno de los servos tiene que ir en forma horizontal como lo veremos mas adelante.También hay unos cachos de plástico que soportaran el servo a una altura adecuada de la placa para que todos queden al mismo nivel cuando estén montados, estos son un rectángulo de 2cm por 1cm y como se ve en la figura son 4, además de 8 tornillos con dos tuercas por tornillo que nos fijaran dos de los servos, el tercero se fijara con un amarra cable ya que es mas practico por su posición en...